STM32F429 HAL库的CAN单节点发送

    最近两个月一直很头秃，网上很多人吐槽HAL库，但是我一直没有舍弃，一直在努力的适应。问题如下：

    电路板单板调试CAN发送数据，程序总是卡死在if ( ( Timeout == 0 ) || ( ( HAL_GetTick() - tickstart ) > Timeout ) )，有人说，有病，为何不用回环模式。当然可以！不过在设备正常运行的时候，如果有设备离线，总线上只剩下一个CAN节点的时候与现在恰好相同。

    刚开始我也忽略这个问题，但设备联调中，一旦有某些设备故障，CAN上只剩下一个节点，程序卡死的问题不容虎视，我决定不在逃避，尝试解决这个问题。

    网上大侠告诉我应该是发送和接收同时发生，导致邮箱不够用，OK，我都用子优先级相同的中断来操作，依旧不行；有大侠说是因为systick没有使能，我debug查看systick正常计数；有大侠说是CAN的自动离线管理出了问题，开启离线恢复就可以解决，我尝试，如果CAN总线其他节点没有恢复，程序仍然卡死。最终我检查程序发现systick的中断不能进入，导致uwTick++不能执行。查看HAL库的systick中断优先级配置，发现是最低的，然并卵，卡死的位置并不在中断内。

    我浅尝辄止（主要是hal底层不懂），没有继续研究为何systick中断不进入，而且打算半路截胡，想看看如果投机取巧的解决这个问题。有人说，利用OS系统中的其他计数器替代可以解决，然而我并没有是用OS。有人说你可以把中断优先级设高一些，我认为这并不是一个好方案，1ms的中断对程序的影响还是存在的，而且我程序中本身就有10ms的定时器中断。于是，我决定用系统计数器更换uwTick的判断条件。方法如下

    uint32_t ticks;        
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;    
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        

    ticks=Timeout*1000*fac_us;                         //需要的节拍数 
    told=SysTick->VAL;                        //刚进入时的计数器值     

 

   if ( tcnt<=ticks )
   {
           if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;    //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
           else tcnt+=reload-tnow+told;        
           told=tnow;
   }
   else
   {
           hcan->State = HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
            /* Process unlocked */
            __HAL_UNLOCK ( hcan );
            return HAL_TIMEOUT;
    }

虽然不是一个好方法，但是确实解决了问题。