随笔: MSD系统看PD控制器

前言

控制理论真的是我一门学了忘，忘了学的课程。在领域内有一个经典的算法名为: Dynamic Movement Primitives (DMP). 其中的一个比较重要的部分就是PD控制器. 这篇博客记录一个看待PD控制器的思路。不含数学推导，振荡超调等均不讨论。

Mass-Spring-Damping System

想象一个小方块放置于地面至上，左侧为墙， 墙与小方块之间的有一弹簧与一阻尼器并联连接。当下小方块不动，处于平衡位置。当受一从右向左外力作用后，小方块开始运动, 并符合下式:

$$m\ddot{x}=\alpha \dot{x}+kx$$

系统受到一从右向左的外力扰动作用质量块加速度不为零。 系统唯一可以使得质量块回归原位的效应只有阻尼与弹簧。

把物体偏离位置多少视为误差$e$：
$$u(t)=\alpha \dot{e}+ke$$

上式即为PD控制器。

$$u(t)=K_{p}e+K\dot{e}=K_p(g-y)+K_D\dot{y}=f$$

$K_D$为一系数，可以把-1也写进其中. 上式中$f$为外界扰动。