ModBus CRC16校验码学习笔记（附手稿）

ModBus CRC16校验码学习笔记（附手稿）

学习背景

最近在玩轮毂电机的驱动控制，该电机配套的驱动器可以使用485或者CAN总线协议。该电机的485通信协议的报文中最后两个字节按照某宝卖家的意思是使用的Modbus CRC16校验的方式得来的。后面需要使用程序来计算，在百度之后了解了Modbus CRC16校验码的计算方式，并进行推算，这里我把我的学习过程记录于此，一是作个备忘，二是希望它能帮助有需要的人。

ModBus CRC16校验码

CRC16简单介绍

CRC全称是Cyclic Redundancy Check，循环冗余校验的意思。ModBus 通信协议的CRC 16 为两个字节，共16bit。发送设备A要向接收设备B发送一组数据，在设备A发送数据之前需要将这一组数据按照CRC16校验码的计算方式计算出CRC16校验码，将得出来的两个字节加在要发送的数据的尾部才发送给设备B。接收设备B接收完成后同样要对接收过来的数据进行CRC16校验。如果接收设备算出来的与接收到的数据尾部的后两个字节不符，则认为数据出错，反之，则认为数据正确。

CRC16的计算方法

1. 先设定一个16位的寄存器CRC，内容为0xFFFF;
2. 把要进行校验的数据第一个字节（8位二进制数）与16位的CRC进行异或运算，同时把结果存入CRC寄存器；
3. 把CRC寄存器的内容往右移动一位，最高位用0填补，并检查移出去的那一位的内容；
4. 若移出去的为0，重复步骤3