1.9 Cubemx_STM32F4_57步进电机（一）----驱动代码

最新推荐文章于 2025-02-28 20:46:37 发布

车间溜盖子

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分类专栏： Cubemx 文章标签： stm32 嵌入式单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/oDuanYanGuHong/article/details/109225857

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这篇博客介绍了如何使用Cubemx_STM32F4配置和驱动步进电机，详细讲解了定时器中断原理，通过改变Toggle_Pulse调整脉冲频率从而控制电机转速。同时，文中提供了配置信息和关键代码，实现了按键选择电机正反转及速度调节功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、理论知识

见Cubemx_STM32F4 步进电机（一）基础知识
HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback函数，在函数内，我们读取当前定时器计数值保存在变量count（此时该值为500），并设置新的比较值为为count+Toggle_Pulse（即500+500=1000）。接下来，定时器继续计数，等到计数值到1000时，就又产生中断，翻转通道引脚，并把比较值设置为1500（1000+ Toggle_Pulse），如此循环执行……最终的效果也就在定时器通道引脚输出持续的脉冲信号，并且脉冲信号的周期为2* Toggle_Pulse，也就是通过改变Toggle_Pulse来改变脉冲频率。
假设：count = 65530（0xFFFA），Toggle_Pulse = 1000（0x03E8）
count+Toggle_Pulse = 66530（0x1 03E2）
由于定时器计数器和比较值是16位的，最大值只能是0xFFFF，计数溢出之后，会从0开始（0xFFFFF -> 0）。按照上面的计算结果，如果直接将66530（0x1 03E2）赋值给CCR，则实际上是将0x03E2 赋值给CCR，那么定时器下一次中断的时候就是在0x03E2，两次中断的时间就是（0x03E2 – 0 ） + （0xFFFFF – 0xFFFA） = 0x03E7(999) ,这里数值上不等于Toggle_Pulse，但时间上却是间隔了1000（道理就跟数组元素是[10]，但下标最大是[9]一样）。

2、配置

在这里插入图片描述

3、代码

keil ver. V5.29.0.0
cubemx ver. v5.6.0
firmware ver. FW_F4 V1.25.1

bsp_motorstep.c

#include "bsp_stepmotor.h"


/* 变量 ------------------------------------------------------------------*/
uint32_t Toggle_Pulse;//捕获比较寄存器装载值
int8_t  direction = MOTOR_DIR_CW ;
__IO int32_t  Step = 0;			/*STEP计数，相对STEP*/
__IO uint32_t pulse_count=0;/*STEP计数，绝对STEP*/

//定时器比较输出中断回调函数，在定时器计数值与捕获比较寄存器值相等时发送中断，就会调用该函数
输出比较回调,进入中断后翻转，重新设置下一次翻转值，脉冲周期位T=2*Toggle_Pulse
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
   
	__IO uint16_t count;
	static uint8_t i = 0;
	
	count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,STEPMOTOR_TIM_CHANNEL_x,count+Toggle_Pulse);

	i++;
  if( i == 2)
  {
   
    i = 0;
    if(direction == MOTOR_DIR_CW)
      Step ++;
    else 
      Step--;
      
	pulse_count++;
  }
}

/**
  * 函数功能: 使能电机转动
  * 输入参数: Speed:电机速度,单位是0.1r/s; Dir :电机转动方向
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 使能定时器中断,并设置脉冲翻转频率,设置方向
  */
void EnableMotor(float Speed,int8_t Dir)
{
   
  __IO float tmpSpd = Speed*(float)SPR; // 以频率为单位的速度值,脉冲频率
  SetMotorDir(Dir);
  
  Toggle_Pulse = (TIMx_FREQ_

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