如何让机器人更像“人”，让slam更灵活？

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

机器人想实现自主移动和导航必须知道自己在哪，周围什么情况等；SLAM就是帮助机器人实现定位与地图构建功能的一种方案或技术。SLAM的全称为Simultaneous Localization And Mapping即「同时定位与地图构建」，最早用于军事核潜艇中的海底定位。

近几年，机器人产业经历了井喷式发展，工业机器人、服务医疗机器人、特种机器人、智能无人机等应用领域不断开枝散叶，新场景不断落地，这些繁荣的背后都离不开SLAM导航定位技术的支撑。而当下，机器人SLAM技术也正发起一场新的感知变革。

对于智能机器人的研发，一直以来都是借鉴人类本身，同样它的“眼”也不例外。人类通过双眼将视觉信息输入给大脑，大脑处理我们双眼的图像，它既能计算周围空间、物体的位置大小速度等空间信息，又能识别到物体以及理解物体背后的含义从而做出和自然界的交互行为。那么对于机器人来说，我们的技术发展也是这样的吗？

构成机器之“眼”的机器人技术从最初的碰撞传感器、超声波传感器、陀螺仪、红外到毫米波雷达、激光雷达等经历了多次迭代。其中具备划时代意义的当属激光雷达技术的应用，加之同时期Google对Cartographer的开源，使得机器人激光slam技术得到显著进步，采用激光slam方案的各种机器人无人机产品开始不断出现并占领市场。

从技术角度来看，激光雷达技术受热捧的原因主要得益于它的技术原理，通过向周围发射激光，光线反弹后被接收器捕获，根据时间确定物体的距离，计算出物体的姿态信息和物理性状，并经过SLAM算法处理，构建二维和三维地图，从而帮助机器人实现自主定位导航及避障，而这正是之前的方案所做不到的。

机器人作为技术驱动型产业，能够看到市场的繁荣与技术的发展紧密相关。激光雷达以及之后的双目深度相机、TOF或者3D结构光等测量技术都有各自的优点。它帮助机器人实现了“看”和自主移动的能力，但却如同盲人摸象，能“摸”到，却理解不了空间内的环境信息，语义信息。这就导致系统无法应对复杂性更高的业务逻辑，始终停留在初级智能阶段。

市场欲打破镣铐，只能倒逼机器人技术再次变革，而如何让机器人更像“人”，OAK中国意识到，真正意义上的智能机器人不仅应该具有基础感知环境的能力，还应该具有对环境，事物的认知、记忆的能力，对人的姿态识别、情绪识别能力等。

OAK（OpenCV AI kits）就能将复杂的几何空间计算、AI深度推力计算，都集成在OAK单芯片内完成，让机器人真正“睁开眼睛感知世界”。使机器在进行视觉slam导航的同时拥有类似于人眼的那种对目标进行分割、分类、识别、跟踪、判别决策的功能，从而使系统实现模拟人类“思维导图”，即人类思维逻辑的能力，从实际意义上真正让机器人“睁开眼”。能辨识环境，拥有丰富的语义信息，不仅可解算出机器与识别到的物体的距离，还有它的体积以及属性信息。这些物体的坐标信息，也可以作为slam的landmark信息，指导更加精准，智能，灵活的slam定位，路径规划等。

同时当机器人和人类进行信息交互时，OAK的AI智能系统还能识别人的姿态（点头、摇头、体态、手势、手臂关节等）表情变化、语音对话等信息，将这些信息综合起来决策反馈出用户潜在的交互意图，实现复杂度更高的业务逻辑。

OAK就有ROS机器人操作系统的交互接口，能够适用于工业各种通用型机器人平台，它能够帮助机器人实现高精度建图、导航、避障及交互能力，同时成本只有激光融合方案的1/10。OAK依靠强大的智能立体神经网络推理能力，可以创建环境语义地图，通过决策引擎可以自定义安全、搜寻、跟随、自主寻路等多种智能逻辑，能够满足各种机器人的需求，是未来机器人实现真正智能化的主要技术方向。

OAK具备完善的SDK，能够快速接入不同平台系统；同时提供核心模块和相机模组，可以快速嵌入到第三方机器人平台中去，同时所有功能集成一起，能够极大地减少研发周期。

参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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