omnas的博客

运行起来之后，可能会报qos不匹配的错，进入lasermapping.cpp，把两个订阅改成sub_pcl_livox_ = this->create_subscription...(lid_topic, rclcpp::SensorDataQoS(),livox_pcl_cbk)和sub_imu_ = this->create_subscription...(imu_topic, rclcpp::SensorDataQoS(),imu_cbk)。其他的根据自己的设备修改，和原生fastlio一致。

但是在ros2 humble实际部署中，虽不影响模型生成，但该插件并没有发挥作用，在gazebo模型生成中，可见报错Missing <body_name>, cannot proceed。ros1定义插件性质用的是<bodyName>,而在ros2中应当修改为<body_name>。修改完后可以在/${robot_name}/${robot_name}_odom这个topic下找到，信息类型是odometry。在gazebo仿真中，可以通过添加gazebo_ros_p3d插件来提供真值，参考。