omnas的博客

原创 ROS2 gazebo 仿真 groundtruth

但是在ros2 humble实际部署中，虽不影响模型生成，但该插件并没有发挥作用，在gazebo模型生成中，可见报错Missing <body_name>, cannot proceed。ros1定义插件性质用的是<bodyName>,而在ros2中应当修改为<body_name>。修改完后可以在/${robot_name}/${robot_name}_odom这个topic下找到，信息类型是odometry。在gazebo仿真中，可以通过添加gazebo_ros_p3d插件来提供真值，参考。