相机标定

为什么标定相机？
为了得到相机的内外参，畸变系数。畸变系数和内参有关。
标定步骤：（目前我是这么理解的）
（1）棋盘格
（2）通过角点坐标列方程组计算单应性矩阵H。
（3）分解单应性矩阵H，得到内参矩阵。
（4）通过内参矩阵，求解外参矩阵以及畸变系数。
具体的图像坐标，像素坐标，世界坐标，相机坐标的转换就不再讲，很多博客上都有讲，而且也通俗易懂，我主要说一下我在学习相机标定中想不通的问题。
（1）棋盘格的选取：
H=A[r1,r2,t] A为相机内参矩阵
因此每个角点可以得到个2方程组（X,Y,u,v已知），H中有7个变量，因此至少需要4个角点才能求解H矩阵。

（2）求出了单应性矩阵H就结束了吗？并没有！还需要分解矩阵H，进一步求出内参矩阵A！
怎么分解？这就是重点！！！
矩阵的分解通过2个约束（正交矩阵性质）来求解。
先讲一下为什么要拍摄不同视场的图片

这里的M就是A!!!!

矩阵A中有4个参数，一个视场可以得到一个单应性矩阵。一个单应性矩阵根据2个约束条件得到2个关于A的方程，因此求解4个参数需要2个单应性矩阵，那么就需要2个视场。（这就是为什么要从不同的角度拍摄照片的原因！）

接下来讲一下如何求解矩阵A!
（3）


这里的阿尔法，贝塔（不知道公式怎么打。。）对应相机的fx,fy。向量b中有6个参数，因此需要3个视场才可以求出b，如果为0，则至少需要2个视场就可以。（具体为什么我也没搞明白）

（4）外参，畸变系数的求解

这里畸变的5个参数，需要3个角点来求解。（xp，yp）为正确的坐标（通过公式一可以求解）。（xd，yd）为想要被校正的坐标（具体怎么获得我也不清楚）。