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Point Pillars接受点云作为输入，估计目标的3d框，其主要由三个阶段组成。1）将点云转换为稀疏伪图像的特征编码器网络2）一个2d卷积主干，将伪图像处理成高级表示3）检测头，用于检测和回归3d框。