pcl+vtk 3d坐标轴+数据展示

最新推荐文章于 2024-10-04 12:44:22 发布

一瓶不满半瓶晃

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分类专栏： pcl+vtk

本文链接：https://blog.csdn.net/ooyyee/article/details/119800599

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本文详细介绍了如何结合pcl（Point Cloud Library）和vtk（Visualization Toolkit）来实现三维坐标轴的绘制，并展示3D数据。通过实例代码，读者将学会如何在3D空间中有效地呈现点云数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

环境为msvc2010 + qt 5.2 编译生成的vtk7.1.1。 pcl 1.8.0   qt5.2qvtkwidgets .貌似只有这个编译环境才能造出vtk7.1.1 。 vtk8.0 需要2015+ qt5.6以上， vtk6.0 使用的qt是4版本的. 路过的请注意. 
使用 vtkTransform 将原始数据的 vtkActor 与坐标轴 vtkCubeAxesActor叠加在一起.

void  PCLViewer::showPointCloud(pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pointCloud)
{
    if(pointCloud->points.size() == 0){
      //  warningWindow(STR_3D_IMAGE_ERROR_TITLE);
        return;
    }

    vtkSmartPointer<vtkRenderer> pRender  = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();

    vtkSmartPointer<vtkPoints> points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();//key code
    vtkIdType size = pointCloud->points.size();

    int n = size;
    for(int i = 0; i < n ; i ++ )
    {
        double ptx = pointCloud->points[i].x;
        double pty = pointCloud->points[i].y;
        double ptz = pointCloud->points[i].z;

        points->InsertNextPoint(ptx,pty,ptz);
    }

    vtkSmartPointer<vtkPolyVertex> polyvertex = vtkSmartPointer<vtkPolyVertex>::New();
    polyvertex->GetPointIds()->SetNumberOfIds(n);  //必须设置Id个数，否则可以编译，不能运行
    int i=0;
    for(i=0;i<n;i++)//建立拓扑关系
    {
        polyvertex->GetPointIds()->SetId(i,i);//第一个参数是几何point的ID号，第2个参数是拓扑中的Id号
    }

    //属性数据
    vtkSmartPointer<vtkFloatA