ROS2二十一讲学习——ROS2命令行操作

Linux中的命令行

命令行界面(Command-line interface，缩写：CLI)：

• 通常认为，命令行界面（CLI）没有图形用户界面（GUI）那么方便用户操作。因为，命令行界面的软件通常需要用户记忆操作的命令，但是，由于其本身的特点，命令行界面要较图形用户界面节约计算机系统的资源。在熟记命令的前提下，使用命令行界面往往要较使用图形用户界面的操作速度要快。所以，在现在的图形用户界面的操作系统中，通常都保留着可选的命令行界面。
• 虽然现在许多电脑系统都提供了图形化的操作方式，但是却都没有因而停止提供文字模式的命令行操作方式，相反的，许多系统反而更加强这部分的功能，例如Windows就不只加强了操作命令的功能和数量，也一直在改善Shell Programming的方式。而之所以要加强、改善，自然是因为不够好；操作系统的图形化操作方式对单一客户端电脑的操作，已经相当方便，但如果是一群客户端电脑，或者是24小时运作的服务器电脑及路由器、交换器等电信设备，图形化操作方式有时会力有未逮，所以需要不断增强命令行接口的脚本语言和宏语言来提供丰富的控制与自动化的系统管理能力，例如Linux系统的Bash或是Windows系统的Windows PowerShell。

启动方式

回到命令行来，一系列的命令都是通过字符的方式输入的，怎么输入呢，并不是使用写字本，而是使用专门的软件，叫做Terminal，终端。
启动终端的方式有很多种：

• 在 应用列表 中打开
• 快捷键 Ctrl+Alt+T 打开
• 鼠标 右键 选择打开终端

常用命令操作

1. cd

• 语法：cd <目录路径>
• 功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录

2. pwd

• 语法：pwd

• 功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径

    注意：" .. "  —————— 上一级目录
    		" ~ "  —————— 当前用户所在目录
  

3. mkdir

   • 语法：mkdir [选项] <目录名称>
   • 功能：创建一个目录/文件夹

4. ls

   • 语法：ls [选项] [目录名称…]
   • 功能：列出目录/文件夹中的文件列表

5. gedit

• 语法：gedit <文件名称>
• 功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建

6. mv

• 语法：mv [选项] <源文件或目录> <目地文件或目录>
• 功能：为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中

7. cp

• 语法：cp [选项] <源文件名称或目录名称> <目的文件名称或目录名称>
• 功能：把一个文件或目录拷贝到另一文件或目录中，或者把多个源文件复制到目标目录中
  

8. rm

• 语法：rm [选项] <文件名称或目录名称…>
• 功能：该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变
  

9. sudo

• 语法：sudo [选项] [指令]
• 功能：以系统管理员权限来执行指令
  

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ROS2中的命令行

ROS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。

接下来我们以小海龟仿真为例，一起感受下ROS2命令行的主要功能，也对ROS2中的核心概念有一个大致了解。

运行节点程序

想要运行ROS2中某个节点，我们可以使用ros2 run命令进行操作，例如我们要运行海龟仿真节点和键盘控制节点：

#第一个终端运行
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
#第二个终端运行
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

查看节点信息

当前运行的ROS系统中都有哪些节点呢？可以这样来查看：

$ ros2 node list

如果对某一个节点感兴趣，加上一个info子命令，就可以知道它的详细信息啦：

$ ros2 node info /turtlesim 

查看话题信息

当前系统中都有话题，使用如下命令可查看：

$ ros2 topic list

还想看到某一个话题中的消息数据，加上echo子命令试一试：

$ ros2 topic echo /turtle1/pose 

发布话题消息

想要控制海龟动起来，我们还可以直接通过命令行发布话题指令：

$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

发送服务请求

一只海龟太孤单，仿真器还提供改了一个服务——产生海龟，我们试一试服务调用，再来一只海龟：

$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

发送动作目标

想要让海龟完成一个具体动作，比如转到指定角度，仿真器中提供的这个action可以帮上忙，通过命令行这样发送动作目标：

$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"

录制控制命令

系统运行中的数据有很多，如果想要把某段数据录制下来，回到实验室再复现这段数据如何？ROS2中的rosbag功能还是很好用的，轻松实现数据的录制与播放：

#记录
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
#播放
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3

以上就是ROS2中我们常用的命令。