gazebo 使用spaw_sdf_model命令不显示模型

最新推荐文章于 2024-09-07 23:13:36 发布

pangweijian

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分类专栏： Gazebo仿真教程--机器人建模初步 ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/pangweijian/article/details/122091732

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在使用Gazebo时遇到通过`spawn_sdf_model`命令无法显示模型的问题，初步认为是API错误导致无法识别SDF或URDF文件。更新ROS并重新安装Gazebo后，虽然图形界面有所显示，但模型颜色缺失且命令行仍有XML解析错误。问题可能源于使用URDF格式写SDF文件，官方问答中提到的URDF与SDF格式冲突可能是根本原因，目前尚未找到有效解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

$rosservice call /gazebo/spawn_sdf_model "model_name: 'aaa'
model_xml: './model.sdf'
robot_namespace: '1'
initial_pose:
  position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
  orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
reference_frame: ''" 
success: False
status_message: "GazeboRosApiPlugin SpawnModel Failure: input model_xml not SDF or URDF, or cannot\
  \ be converted to Gazebo compatible format."
(base) pangweijian@pangweijian-B250M-Wind:~/PX

根据提示的错误，初步判断应该是api出错，无法识别输入的文件为sdf文件或者urdf文件，导致转换失败。

更新了ros，重新安装了gazebo之后终于先后显示了图形，如图所示：