“机器人多场景协同与智能化调度技术”研讨会在复旦大学举行-CSDN博客

2025年3月7日，复旦大学CodeWisdom团队参与组织的“机器人多场景协同与智能化调度技术”研讨会在复旦大学计算机科学技术学院（江湾校区二号交叉学科楼）成功举行。

大模型与视觉、感知、控制、电机等技术的进步正在推动具身智能与机器人产业的迅猛发展。清洁、送餐、安保、仓储、物流等服务机器人产品已经得到广泛应用，而近期人形机器人又成为新的行业热点。然而，目前得到广泛应用的主要还是单一用途的机器人，功能有限、场景单一；而人形机器人当前的应用还局限在表演、接待、导览等少量场景中，更多的应用潜力还处于研究和演示阶段。显然，服务机器人的大范围深入应用需要实现面向多种应用场景的异构、多品类机器人的高效协同与智能化调度。

在此背景下，来自学界、企业界及行业协会的60余位专家齐聚一堂，围绕“机器人多场景协同与智能化调度技术”这一主题展开技术分享与观点讨论。

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与会嘉宾包括：

●复旦大学计算机科学技术学院副院长彭鑫

●长三角国家技术创新中心总监吴俊伟

●长三角服务机器人产业联盟（筹）秘书长潘龙杰

●浙江省机器人协会秘书长郑捷

●上海机器人产业技术研究院副院长田劲松

●人形机器人（上海）有限公司市场体系总监杨正叶

●南京农业大学教授卢伟、高瓴智能（复星集团复悦生活）负责人朱建锋

●AI机器人智友汇及奇桔智能创始人邢志伟

●复旦大学计算机科学技术学院副教授沈立炜

●猎户星空华东区KA客户总监彭建飞

●长三角服务机器人产业联盟（筹）副秘书长贾运强

●AI机器人智友汇联合创始人及郑州远登软件总经理王欢欢

●杭州云象商用机器有限公司副总经理张翼

●江苏黄洋电梯工程有限公司商务总监李斌

●上海海菱智慧电梯技术有限公司技术总监汤磊、

●上海思岚科技有限公司机器人事业部总经理潘帮辉

●同程网络科技股份有限公司客户运营总监孟镇华

●深兰科技营销副总裁刘光相

●海柔创新调度产品线负责人金贞主

●上海瞳步机器人总经理朱振滨

●国汽朴津智能科技有限公司系统集成研究院院长童琪凯

●库卡机器人算法高级工程师杨小天

●苏州穿山甲机器人股份有限公司产品总监周恒

●苏州立构机器人有限公司副总经理王鹏

●长沙华恒机器人系统有限公司软件总监胡海

●数字华夏（深圳）科技有限公司研究院院长刘迅

●南京合茂智能装备有限公司软件部门主管王鹏

●合肥极目行远科技有限公司销售总监金佳

●沈阳新松机器人自动化股份有限公司软件工程师刘博

●南京禄口机场空港科技有限公司无人洗地机产品经理杜幸运等

长三角服务机器人产业联盟（筹）秘书长潘龙杰主持了开幕式和分享报告环节。

复旦大学计算机科学技术学院副院长彭鑫教授进行了开场发言。他提到，服务机器人的大范围深入应用需要构建稳定、可靠、可按需定制的机器人系统，基于软件定义技术和网络化基础软件的软件平台是基础，而异构、多品类机器人的高效协作和智能调度是关键。同时，为了促进服务机器人产业的蓬勃发展，行业亟需建立能力描述、通信与接口规范等方面的标准体系，同时建立开放协作的产生生态。

报告分享

郑州远登软件科技总经理王欢欢首先作了题为《机器人多场景协同：挑战与机遇》的分享报告。

报告以复合机器人、无人叉车、顶升机器人协作搬运场景为例，深入分析了客户对机器人多场景协作搬运的迫切需求，指出当前面临的主要挑战包括硬件层面的机器人本体问题以及软件层面的多机协同调度问题。

其中，有限空间下机器人的高效移动尤为关键，具体涉及多形态机器人在移动及作业时如何规避碰撞以及在有限空间内如何实现高效移动。当前全球已有数千家机器人公司，但由于通讯接口标准不统一导致统一调度困难，亟需在国家支持和行业协会的主导下推动行业标准的制定与实施。此外，当前机器人协同调度系统主要采用本地化部署，未来将逐步向云边融合部署的方向发展，由此也带来了网络安全保障以及高带宽、低延时、低成本等方面的挑战。随着机器人市场规模的不断扩大以及客户需求的日益多元化，行业竞争将更加激烈。在此背景下，唯有通过深度协作与资源整合才能推动机器人行业的持续发展，共同开创更加美好的未来。

国汽朴津智能科技有限公司系统集成研究院院长童琪凯作了题为《云端一体化机器人多场景物联互通调度方案与实例》的分享报告。

报告指出，当前机器人产业迎来爆发式发展，同时中央及地方政府高度关注产业发展，频频出台相关指导政策和措施。然而，当前机器人产品还难以做到全场景端到端应用，单一产品无法解决客户小场景碎片化的需求，不同种类、不同品牌机器人还难以实现基于客户全场景的协同作业，其中的主要问题包括缺少统一的机器人数据接入标准、物联设备协议不一致、机器人场景运行数据无法高效共享。为此，朴津智能基于跨时空地图导航、多元AMR智能调度、IoT设备接口标准化构建了云端一体化平台，支持业务使用、管理监控、运维诊断等多种应用类型。其中，基于标准数据协议实现的多机调度系统能够确保任务指令、状态报告、路径信息等数据准确传输到云控平台，实现机器人与中央控制器、机器人之间的实时数据交换，解决多机协同、防碰撞等问题。

杭州云象商用机器有限公司副总经理张翼作了题为《清洁机器人与AGV混合调度方案与实例》的分享报告。

报告提到，高度信息化和自动化的现代黑灯工厂使得自动化清洁解决方案成为一种刚需。通过调度系统对接，可以实现清洁机器人和AMR/AGV基于同一张地图实现实时数据共享以及同一车间内的混合调度，确保任务高效完成。为此，通过与头部AGV厂家调度对接和生态共建实现调度对接的规模化落地，同时通过接口的标准化和模块化支持不同项目的差异化配置以及快速灵活上线，对接联调时间也大大缩短。当前系统已经在光伏、锂电、汽车零部件、制药、食品等行业中应用。

江苏黄洋电梯工程有限公司商务总监李斌作了题为《机器人调度与电梯联动控制规范性探索》的分享报告。

报告从技术合规谈到未来生态，特别关注多机协同场景下的安全、效率与法律边界。报告首先从多个方面论述了机器人乘坐电梯的必要性，包括从平面到立体、突破服务半径，动态响应需求、缩短服务周期，以及多机协同下的资源竞争与调度冲突。同时，机器人乘坐电梯还面临多个方面的问题与挑战，包括异构设备兼容性等方面技术问题、电梯特种设备安全法与机器人自主性冲突导致的法律问题、人机混行场景下的安全与权责界定导致的伦理问题等。报告指出，在机器人调度与电梯联动控制方面，合规是基石，协同是方向，机器人生态化服务是终极目标。为此，报告呼吁产学研联合推动标准化，打破品牌壁垒，共建智能机器人生态；同时还发出开放技术接口、共建合规生态的合作倡议。

海柔创新调度产品线负责人金贞主作了题为《大规模机器人集群调度方案与实践》的分享报告。

报告指出，机器人集群调度系统将机器人、设备及物理环境信息等接入系统并统一管理，同时基于智能算法对多种设备进行实时调度和最优资源分配，实现高效的协同作业，提升业务运转效率。其中的大规模调度面临场景复杂、地图大、机器人及设备数量多、业务需求多样、可靠性要求高等方面的挑战。为此，海柔构建了实现高并发处理、高频次大计算、高可用性处理的大规模调度系统，支持不同的对接协议类型、大规模设备并发调度、设备快速接入以及多设备混场协作。同时，系统还建立了包含任务分配算法、路径规划算法、库位分配算法等不同算法在内的智能算法库，并实现了安全性和稳定性保障机制以及相应的标准化部署方案。

在分享报告环节最后，人形机器人（上海）有限公司市场总监杨正叶围绕人形机器人的发展分享了自己的观点。他认为人形机器人凭借自身的强交互能力，未来将渗透到家庭服务与办公等多种场景，同时成为机器人发展的“终极形态”。他强调，具身智能并非人形机器人发展的唯一选择，环境感知以及传统的控制算法仍然有其用武之地。同时，除了电机之外，液压以及电液结合等驱动方式也有其价值，例如在矿场等大负重场景下。当前，人形机器人发展遭遇瓶颈，语言交互迟缓、端侧算力支撑不够、云服务难以解决隐私问题等都是当前面临的重要挑战。未来，人形机器人可以按照“从工业场景突破逐步向复杂场景延伸”的路径来发展，随着工作环境不断调整落地应用将会变得更加容易。他还建议，机器人企业要做好产品闭环和落地，同时避免无序竞争。

圆桌讨论

圆桌讨论环节由复旦大学计算机科学技术学院副院长彭鑫教授主持。在场的各位嘉宾围绕五个问题开展了深入交流和探讨。

研讨问题1

人形机器人与各种专用机器人在未来的服务机器人应用场景中各自扮演着什么样的角色？人形机器人落地应用的场景将会如何逐渐发展成熟？

观点

对于这个问题，大部分嘉宾都认为人形机器人与专用机器人具有很强的互补性，各自都有合适的应用场景。

一些嘉宾对于人形机器人的发展持乐观态度。有嘉宾提到，对于交互与对话密集型以及直接为人服务的场景而言，人形机器人应该是最适合的也应该成为未来的终极形态。同时，对于各种与人的生活空间可以明确区隔开的场景（例如无人车间或厨房），各种专用机器人仍然会发挥重要的作用。有嘉宾还分析了人形机器人成为未来终极形态的原因：人类进化了很多年，整个现实世界的环境和机制都是围绕人来设计的，人形机器人最能适应这样的工作环境。展望未来，人形机器人可以从细分的简单任务开始，逐渐发展和落地。

其他一些嘉宾则对人形机器人的发展持更加保守的态度。有嘉宾指出，为了适应狭窄空间等特殊场合人形机器人一般都要做的小巧灵活而不能太高大，但即使这样能耗仍然比较高。同时，人形机器人的发展高度依赖AI技术的发展，服务于人的机器人对于智能化水平的要求更高。在很多场景中，无人叉车取托盘、轮式机器人运货，各司其职才是效率最优解。有嘉宾认为，能耗问题还有望在未来通过无线充电技术解决，材料问题才是真正的挑战：由于材料的限制，人形机器人从事重物搬运等任务显然不合适，人类骨骼的性价比现有材料难以企及。有嘉宾强调，对于人形机器人的发展要谨慎乐观，就像波士顿动力就被转卖了很多次。人形机器人是一种期盼，但真正实用还要面向场景、实现价值。机器人涉及本体、传感、控制等多方面技术，非常复杂。人形机器人能耗高、可靠性不足，对于核电站等场景而言轮式机器人可能更加可靠。此外，性价比也是一个问题。例如，农业摘菜机器人若不能兼顾性能与低价，技术再酷也难落地。

经过讨论，与会嘉宾也就这个问题达成了基本共识，即：人形机器人是愿景，但专用机器人已抢占现实赛道。与此同时，也有嘉宾提出质疑：“当人形机器人能力超越人类，它们会甘于服务吗？若不及人类，又谈何替代？”。此外，嘉宾们普遍认为机器人产业的发展亟需产学研合作。高校科研团队擅长前沿技术研究，但研究成果主要是演示系统，难以直接应用；企业往往擅长单方面能力，同时对最新技术缺乏了解。因此，需要各方面一起努力，形成系统性的产学研团队合作机制。

研讨问题2

不同场景下机器人协同工作的范围如何界定（例如空间占用、梯控与门禁等设备使用）？协同实现方案将如何发展（例如个体自主协同、云边端融合协同）？协同实现方案如何实现灵活定制和敏捷调整？

观点

对于这个问题，嘉宾们的讨论围绕机器人与机器人之间以及机器人与环境之间的协同和智能交互展开，其中的一个讨论焦点是未来机器人主要依赖自主协同还是需要环境支持和统一调度。

有嘉宾认为，机器人与其他机器人以及环境之间的协同问题的终极解决方案是人形机器人和具身智能。一方面，机器人能够像人一样自主进行相互之间的协调而无需人为或系统干预，例如两个机器人在任务现场直接协商完成任务分工并配合完成。另一方，机器人还能像人一样自主对环境进行认知并完成交互，例如机器人直接点击电梯按钮而无需进行电梯改造和梯控协同。

更多的嘉宾认为，机器人在自主判断和决策的基础上还需要通过系统进行统一的调度和协调，同时需要将具身智能与环境智能相结合。首先，机器人自身的感知能力有限，例如视距不够、观察角度不全，同时环境操控需要配合（例如电梯控制）。其次，机器人缺乏全局知识，无法作出合理的协作规划，例如相距较远的多个机器人需要根据各自能力和所处环境进行整体协调的情况。最后，随着智慧园区、智慧楼宇、智能家居等智能化系统建设，机器人所处的物理环境本身已经具备较强的感知能力（例如道路或楼宇摄像头），同时大量的设备已经实现了智能化控制（例如智能咖啡机、智能打印机），机器人可以很方便地通过各种标准化通信和服务接口实现与环境感知和操控能力的融合。

在此基础上，相关嘉宾还指出，机器人协同工作的范围应该根据场景及任务动态决定。机器人协同需要基于云边端融合的系统级协调机制来实现，同时随着AI技术的发展逐渐加强个体自主协同能力，二者相辅相成。例如，一些简单的局部问题可以由机器人自主决策完成（例如局部范围内的路径规划以及多机器人避让），而更大范围以及更复杂的协同则需要系统级的整体协调机制（例如大范围及大量机器人的任务调度与路线协调）。此外，当前很多系统中的协同方案都是通过硬编码的方式实现，实现成本高、更新速度慢，亟需通过标准化通信及服务接口以及可视化与低代码开发等方式来实现低成本的灵活定制和敏捷调整。而AI技术也有可能帮助我们实现智能化协调，例如自动生成多机器人的协同工作方案。

此外，有嘉宾还提到当前调度系统在算法性能等方面还存在一些不足。例如，一些调度系统只能支持最多2000台机器人的整体调度，再多的话就要进行系统分拆从而分开进行调度。

研讨问题3

不同厂家、不同类型机器人的广泛协同在技术、商业、生态和监管等方面的主要问题和挑战在哪里？不同的技术路线如何相互交互融合？存量机器人如何以一种经济有效的方式接入？

观点

对于这个问题，多位嘉宾都分享了这方面的深刻痛点和强烈需求。有嘉宾指出，即使是专门针对保洁的清洁机器人，客户现在很多时候需要的也是整体解决方案。例如，未来高端小区需要能够保证整个小区楼宇和公共区域持续清洁的整体方案，而不是简单采购多台清扫机器人。在此基础上，还需要进一步融合安防机器人和送货机器人等其他类型的机器人，形成更大范围内的智慧小区解决方案。此外，这类应用中的场景和机器人品类都非常多样化，除了机器人协调之外还需要整体的运营、管控和运维支撑，因此需要综合性的解决方案。

当前，整个行业整体还处于一种小散乱的状态，缺少成熟的产业生态和供应链体系。不同种类机器人产品通信和数据等方面技术接口不统一，同时缺少相关标准，导致机器人系统集成困难。这其中除了技术问题之外，还有一些商业上的因素。机器人厂商为了构建自己的产品壁垒，一般都会倾向于从下到上构建一个竖井和烟囱式的封闭生态，例如从硬件到智能化控制和软件乃至于操控App和管理系统。这种方式显然不利于一个良性生态的形成，但单个企业深处其中也无力改变，只能通过封闭追求自身利益的最大化。此外，当前机器人产业生态中交付环节经常要依赖于解决方案集成商。这些集成商接触各种不同的机器人厂商，在推动不同厂商机器人之间互联互通和系统集成方面具有一定的优势。但当前国内解决方案集成商数量较多但规模均较小，缺少所需要的技术实力和行业号召力。

此外，还有嘉宾提到，当前的机器人系统调度方案高度固化，而上层业务和场景多变，因此难以满足复杂应用需求。为此，有嘉宾提出将当前基于固化接口和硬编码实现的集成方式提升为基于机器人能力和接口语义以及相关知识的智能化集成方式，从而实现更加灵活的系统集成。然而，这其中的技术挑战也是很大的。例如，机器人在执行动作过程中所造成的物理影响如何刻画？面向多机器人精细化任务协作的接口描述如何体现物理效果？

研讨问题4

各类工业生产和生活服务场景都对可靠性和安全性要求很高，如何在实现协同的智能和灵活性的同时确保安全可靠？其中涉及的系统开发、测试、运维等方面目前的技术进展和挑战如何？

观点

对于这个问题，各位嘉宾都对机器人应用场景中的可靠性和安全性风险表示出了很大的关注。有嘉宾提到，做机器人需要兼顾两方面：一个是行云流水，希望机器人能够足够灵活和智能；另一个是确保安全底线，不能发生事故。为此，需要采取严格的系统开发、测试和运维方法及过程，确保系统整体质量。另一方面，仅靠AI技术实现机器人系统的高可靠性和安全性还很难，完全脱离人可能是不现实的。

有嘉宾分享了机器人系统开发、测试和运维方面的经验和体会，整体方法可以在一定程度上参考汽车行业的做法，例如采用V模型。首先，从用户和系统需求分析开始，逐渐进行软硬件系统的分解，然后下发开发任务并进行相应的软硬件设计和实现。然后，针对交付的各种软硬件组件进行集成，同时开展白盒和黑盒测试。接下来，机器人下线后像汽车一样进行整体系统测试，例如进行3*24小时的不间断试验测试然后才能出厂。最后，机器人产品和系统部署运行后还需要开展运维保障，通过后台进行持续的监控以及问题发现和处理。

有嘉宾提到，在农业领域曾经试验应用的无人拖拉机就面临这方面的问题：一旦损坏无法及时在当地农村维修，而需要送回厂里由工程师维修，等到修好地里的作物都烂了。为此，可以考虑人在回路以及人机协作的思想和方法，例如80%的情况下由机器人自主操控，20%情况下由人接管。

有嘉宾提到，应当将机器人的自主排障脱困能力与云端和后台的干预相结合：首先在机器人这一侧自主执行一些故障检测和排除策略，当无法自主解决和脱困的时候由云端后台去接管和介入，然后通过后台干预频率和间隔时间这样的指标来衡量系统自身的可靠性。通过这种方式，可以由一个人监控和照管几十台甚至几百台机器人，及时发现问题并接管。事实上，这种模式在无人驾驶网约车（Robotaxi）系统中已经在实践了。有嘉宾将其称为“牧羊模式”，就像一个人骑着高头大马可以照看成百上千只羊那样，大部分时候羊可以自主吃草但一旦发现有问题人可以及时发现和干预。

还有嘉宾提到，在机器人系统安全和可靠性保障方面经常发生的一个问题是软件和硬件工程师相互吐槽：软件工程师吐槽说硬件不稳定，老出错；硬件工程师吐槽说信息都在软件里不给看，错了也不知道什么问题。同时，安全和可靠性问题背后有一个关键因素是成本：如果增加更多的传感器那么就可以更好的发现和解决问题，从而提高可靠性与安全性。因此，机器人系统成功的一个重要因素是硬件和算法方案要兼顾可靠性和成本。另一个重要的问题是，要从系统的整体鲁棒性出发进行可靠性和安全性保障方案的考虑。例如，一个机器人出问题后无法继续工作，如果还能移动那么可以自主前往维修点，如果不能移动且不会造成拥堵等问题那么可以等待维修人员过去处理，而如果会造成拥堵或其他潜在风险的话就需要马上调度维修人员过去处理。

研讨问题5

如何通过产业联合体和标准制定等方式逐渐构建合作共赢的产业生态？不同类型的机器人企业利益如何平衡？政府与行业在其中应当扮演什么样的角色？

观点

对于这个问题，各位嘉宾都认同需要在政府和行业的主导下形成一个良好的产业生态，同时积极推进标准化建设。有嘉宾以梯控问题为例谈到了厂商的开放性问题。四五年前，很多厂商都是将整个商用机器人跟电梯直接绑定，然后凭借这种绑定拿捏客户。但是现在就面临着两种选择：要么选择构建开放生态，将梯控模块共享出来，这样其他企业更有可能追随你的产品生态；要么被接下来的生态服务商所抛弃。

各位嘉宾从不同的角度给出了自己的一些具体建议。对于机器人企业而言，需要选好市场、找准定位、练好内功。当前，整个机器人产业上下游企业可以分为三类：机器人本体以及零部件配套制造商、代理商和集成商等渠道商、应用客户。为了形成行业合力，还需要构建半商业半公益性质的行业组织和平台来推进标准化以及系统集成方案建设。在此基础上，行业需要一起来参与制订一些标准，同时传递生态构建与产业协同的理念和共识。当前行业内很多企业还是比较封闭的，这一方面是由于企业自身的视野和技术局限性决定的，另一方面也是因为行业内缺乏必要的引领和导向。最终希望产业生态构建与协同的理念能够深入人心，但这方面还有很长的路要走。

有嘉宾提到，欧美在机器人产业标准化方面做得很好。例如，机器人产品进入他们的市场的一个前提条件是符合通讯协议等方面的标准并通过CE等认证。有了标准之后，客户就可以根据标准考虑自身的系统建设方案并采购符合标准的产品，心里比较有底。另一方面，机器人厂商可以根据标准生产符合客户和市场需要的产品。通过这种方式，有实力的厂商可以构建自己的门槛和护城河，而实力不行的厂商就会被自然淘汰，因为标准对于厂商的技术水平和产品质量提出了明确和客观的要求。这种通过标准化建设促进良性产业生态形成的思路值得我们借鉴。

还有嘉宾介绍了国内机器人产业标准化建设的一些进展。多年前因为一些机器人事故的影响，国家相关部委推动成立了机器人质量检验中心，同时在国内推广CR认证。这个标准目前还不是强制标准，但已经逐渐得到认可，甚至库卡、ABB等国际机器人企业也在考虑加入CR认证。未来不同种类机器人将会加速融合和协同，标准化的问题会显得更加突出，相关的IEC等方面的标准也会陆续推出，包括机器人与云的接口标准等。此外，标准化的推动力量除了像国家市场监督管理总局这样的国家机构外，大的企业也可以起到很大作用。例如，有大型制造业企业计划在各个生产环节中大范围引入机器人，涉及很多机器人厂商，就可以以此为契机建立机器人协同和集成标准。

活动总结

本次研讨会在热烈的讨论中落下帷幕。与会嘉宾普遍感到，在当前大模型和Agent等AI技术以及人形机器人迅猛发展的当下，我们应当更加冷静地思考当前的产业发展现状和未来的发展道路。人形机器人与专用机器人未来将长期共存，并发挥互补的作用。大模型与具身智能等AI技术的发展将持续推动机器人自主智能的提升，形成稳定可靠的机器人基本能力。与此同时，机器人在很多行业的深入应用和价值创造需要通过包含机器人大范围协同以及可靠性保障的整体系统而非单体能力超强的人形机器人来实现。为此，需要高度重视基于软件定义思想和技术的机器人协同与调度系统以及相关的开发、测试和运维技术，同时需要面向未来构建基于云边端融合以及云原生架构的软件支撑环境。另一方面，需要政产学研多方合作并形成半商业半公益的产业联盟等共同平台，共同推动标准化以及产业生态建设。

撰稿：彭鑫

(复旦大学计算机科学技术学院副院长、教授)

摄影：贾运强

(长三角服务机器人产业联盟(筹)副秘书长)

排版：牛嘉阳

(复旦大学计算机科学技术学院硕士生)