干货丨浅谈足式机器人控制总线

最新推荐文章于 2024-09-20 22:20:44 发布

小米技术

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文章标签：网络人工智能以太网物联网大数据

本文链接：https://blog.csdn.net/pengzhouzhou/article/details/126615494

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本文介绍了足式机器人常用的控制总线，包括串行总线RS232/RS485、CAN和EtherCAT，强调了它们在带宽、稳定性与性价比方面的特点。串行总线适用于低速通信，如优必选的机器人；高速串行总线如宇树科技的A1机器狗使用485总线；CAN总线因其稳定性广泛应用，如MIT的Mini Cheetah；EtherCAT则用于对实时性和带宽要求极高的仿人机器人，如小米的CyberOne。

摘要由CSDN通过智能技术生成

“

在移动机器人领域，足式机器人具有广泛的应用价值和发展潜力。本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师——周明亮，通过当下主要采用的串口RS232/RS485、CAN、EtherCAT三类总线的应用，介绍足式机器人的控制总线。

”

一、前言

机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。可以预见，机器人与人工智能技术的融合发展，将改变人民的生产生活方式，带来巨大的社会变革与经济效益[1]。

足式机器人凭借其腿部结构优势，可以在离散、非连续的地面上寻找落脚点，相比于轮式和履带式机器人更容易穿越一些非结构化地形，同时非常容易赋予足式机器人一定的负载能力与对外作业能力。因此，足式机器人在移动机器人领域具有更为广泛的应用价值和发展潜力。

图 1 波士顿动力足式机器人

二、机器人总线

足式机器人控制系统涉及三个方面：控制系统硬件、控制系统软件、控制系统通信[2]。控制系统硬件即控制算法的实现平台，例如单片机、PC机、工控机等。控制系统软件就是控制算法在实时的操作系统下编写。

控制系统通信是运动控制器和其他各个部件的信息传输，如传感器的数据需要传给控制器，控制器的指令需要传给执行器等。目前主要的控制总线有串口总线RS232/RS485、CAN、EtherCAT、PROFINET、PROFIBUS、SERCOS、Ethernet、Modbus、CC-Link、MECHATROLINK等等。考虑到足式机器人控制系统的带宽、稳定性与性价比等因素，目前足式机器人主要采用串口RS232/RS485、CAN、EtherCAT这三类总线。

三、总线应用

>>>> 3.1 串行总线

串口=COM口（cluster communication port ，串行通讯端口），是指的物理接口形式(硬件)。而TTL、RS-232、RS-485是指的电平标准(电信号)。这种通信方式具有通信接线简单，性价比高，但是通信速率不高特点，无法满足机器人高动态控制。因此一般只能用在舵机制作的仿人机器人上，如优必选的“悟空”机器人，ALPHA EBOT机器人[3]。