信号量----反转优先级

首先我们聊聊什么是信号量：
信号量只负责加或减，不负责其他信息交流，他的效果类似于票，有票，并且你得到了，你就能进入景区，反之没票，你就得等，等别人把票用完后，放回售票处

回到freertos，任务有信号量，就能执行任务，反之阻塞等待

1.创建信号量

 创建信号量有两种，一种二进制，一种计数，最大的区别就是二进制初始值为零，也就是说·，用二进制创建的信号量一开始是没票的，先要给他

xSemaphoreGive(g_xSemTicks);

而且二进制最多只有一张票，你give他多次，只有第一次give是有效的

2.信号量获取

xSemaphoreTake(g_xSemTicks, portMAX_DELAY);

调用这个函数，第一个参数是你想在哪个信号量那里取票，第二个参数是你如果没有取到票，是掉头就走还是一直等

这里要注意，你创建一个信号量之后，你想拿这个信号量来管理任务的运行，但是有哪些任务是归这个信号量管，哪些是不归这个信号量管呢？

答案就是你想要哪个任务被管，就在哪个任务里面调用xSemaphoreTake这个函数，如果这个任务都不想去获取信号量，为什么会被信号量管呢

3.信号量返回

xSemaphoreGive(g_xSemTicks);

在执行完任务后，将获得的票返回给售票处，给其他正在等待票的任务

4.优先级反转问题

首先要明白，在freertos里面，任务是有优先级的，高优先级任务先运行，那么信号量是如何实现优先级反转的呢？

没票的话，你再高优先级也得在那等票。

低优先级任务获得票之后，并且还没运行完，票务那边也没有票的话，高优先级就只能等了