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原创 【LeetCode】 解题笔记

文章目录题型回溯DFSBFS贪心递归动态规划题型回溯DFSBFS贪心递归动态规划

原创 【SLAM】ORBSLAM34macOS: ORBSLAM3 Project 4(for) macOS Platform

硬件：MacBook Pro Intel CPU。系统：macOS Ventura 13.4.1。

原创 【ROS】PC与Android局域网消息发送监听

配置手机IP与电脑链接设置 -> 系统和更新 -> 开发者选项 ->打开usb调试 -> 选择USB设置：RNDIS（USB网络）设置->移动网络 -> 个人热点-> 更多共享设置->确认USB共享网络已开启确认电脑端以太网已连接，终端输入ifconfig查看ip，记下usb设备的ip开启Ros环境//首先确保ros环境搭建成功$cd catkin_ws$roscore加入zed和tag节点//加入节点确保在catkin_w..

原创 【SLAM】SLAM十四讲知识图谱

原创 【C++】随机数

随机数在新标准之前，C/C++都依赖于一个简单C库函数rand来生成随机数；此函数生成均匀分布的伪随机整数，每个随机数的范围在：0和一个系统相关的最大值（最少为32767）之间；由于不同程序对随机数的类型、范围、分布要求可能不同，此时通过rand函数转换来满足多种随机数要求通常会引入非随机性定义在random头文件中的随机数库，通过一组协作的类来解决上述问题：随机数引擎类 和 随机数分布类；...

原创 【论文笔记】arXiv:1606.02147 ENet: A Deep Neural Network Architecture for Real-Time Semantic Segmentation

文章目录ArchitectureDesignFeature map resolutionEarly downsamplingDecoder sizeNonlinear operationsInformation-preserving dimensionality changesFactorizing filtersDilated convolutions and RegularizationMis...

原创 【论文笔记】ITS17 ERFNet: Efficient Residual Factorized ConvNet for Real-Time Semantic Segmentation

文章目录Block - Factorized Residual Layers结构特征宽度扩展参数分析平台测试问题跟进Miscellaneous相关工作Block - Factorized Residual Layers结构特征网络结构的关键点：A novel layer that uses residual connections and factorized convolutions跳...

原创 【深度学习】语义分割相关评价指标

IoU (Intersection over Union) 从字面意义上来说就是交并比，顾名思义就是两个集合的交集与两个集合的并集之比，可表示图如下：IoU=A∩BA∪BIoU = \frac{A \cap B}{A \cup B}IoU=A∪BA∩B​在语义分割任务中，通常使用预测(predict label)与真值(ground truth)之间的交并比作为评价标准，例如在PASCAL、...

原创 【C++】类型处理

文章目录类型别名autodecltype类型转换: static_cast、const_cast、reinterpret_cast、dynamic_cast类型别名传统类型别名使用关键字typedef: typedef sometype alias;新标准使用类型别名声明using：using alias = sometype;如果某个类型别名指代的是符合类型或常量，那么把它用到...

原创 【C++】const限定符

const限定符任何试图为const变量赋值的操作都将引发错误const对象一旦创建就不可再改变，所以const对象必须初始化编译器将在编译过程中，把用到const变量的地方用相应的值替换默认情况下，const对象被设定为仅在文件内有效；当多个文件中出现了同名的const变量时，等同于在不同文件中分别定义了独立的变量若想在多个文件之间共享const对象，必须在变量的定义之前添加exte...

原创 【机器学习】EM算法实现

数据准备本文实现的是利用EM算法学习高斯混合模型，为了简化过程采用对离散点进行聚类判定，离散点通过sklearn生成。EM算法EM算法的推导证明和收敛分析暂时留坑。EM算法中对隐变量和观测变量的交替估计，给我的第一感觉是有点像SLAM里对landmark和pose的联合优化。

原创 【机器学习】提升方法模型实现

数据准备本文将要实现的是二分类的AdaBoost算法，使用的数据是两类别数据[mnist_binary.csv](https://github.com/phdsky/ML/blob/master/data/mnist_binary.csv)；由于原数据特征值在0-255之间，这样会使得AdaBoost中的基本分类器阈值分布较广；因此还将数据进行二值化到0-1，使阈值在[-0.5, 0.5, 1.5]三个值当中进行选择。二值化步骤在代码中完成，不另外生成相应的数据集了。----# AdaBoost算

原创 【机器学习】支持向量机模型实现

文章目录数据准备支持向量机三部曲线性可分支持向量机线性支持向量机非线性支持向量机SVM模型实现总结数据准备为了验证SVM模型实现和sklearn的正确性，文中使用的是随机生成的100组数据，便于画图进行对比，数据在SVM文件夹当中：https://github.com/phdsky/ML/blob/master/svm/dataset.txt本文主要实现的是带有软间隔的线性支持向量机，因此...

原创 【Linux】gitlab 502 not responding

这个问题是在我买了一个vps之后，在上面搭建 gitlab，安装完成之后启用主页报出的一个问题，具体情况如下图：这个问题可能是因为 gitlab 设置的端口号被占用了；或者是因为 gitlab 占用的内存过多导致。我的实际情况是在安装完gitlab安装包之后，系统执行指令过程中就一直开始报：OutOfMemory: ERROR: out of memory 的问题，这个很明显就是 gitla...

原创 【端侧推理】高通SNPE之神坑警告

首先贴出高通SNPE SDK最新版的下载地址：https://developer.qualcomm.com/software/qualcomm-neural-processing-sdk以下吐槽全部基于当前时间段（2019.07 ～ 2019.08）下载的SNPE-1.27.1.382版本为基准，对后续已经修正BUG和方案改进的版本不做牵涉。1. ubuntu版本文档中告诉你要装 Ubu...

原创 【论文笔记】WWW19 A First Look at Deep Learning Apps on Smartphones

这篇文章有点像行业调查，调研目前市场上APP中DL的各个特性进行统计，调研时间从2018.06 ～ 2018.09 大约三个月的时间，作者也说了后续会继续跟进。作者制作了一个可以嗅探Android apk中DL的软件，同时对APP和DL模型进行分析，其软件的工作流程如下：后面的章节就是具体的分析报告，主要从以下几个方面展开：DL APP 的优点、与非DL APP的异同以及开发者分析（主要...

原创 【机器学习】最大熵模型实现

文章目录数据准备最大熵模型数据准备最大熵模型可以应用于多类别分类，因此这里直接使用原手写识别mnist十类的数据；即 https://github.com/phdsky/ML/tree/master/data 中的 mnist.csv。最大熵模型...

原创 【机器学习】逻辑斯谛回归模型实现

文章目录数据准备逻辑斯谛回归数据准备本文实现的是二项逻辑斯谛回归模型，因此使用的是处理过后的两类别数据 mnist_binary.csv，表中对原手写数据0～4取作负类 -1，将5～9取作正类 +1。根据逻辑斯谛回归模型的条件概率分布定义：P(Y=1∣x)=exp(w∗x)1+exp(w∗x)P(Y=1|x)=\frac{exp(w*x)}{1 + exp(w*x)}P(Y=1∣x)=1...

原创 【机器学习】决策树算法实现

文章目录数据准备ID3算法C4.5算法总结参考数据准备决策树是一种基本的分类与回归算法，因此使用的仍是原版十类的手写识别数据集；然而在算法中需要计算条件概率和相应的条件经验熵，为了简化条件概率形式且减少计算量（主要还是防止条件概率过小，导致后面连乘的时候出错），对输入特征进行二值化。这部分还是在代码中完成，就不提前做成新的数据集了。这里主要实现决策树生成算法，包含：使用信息增益作为...

原创 【机器学习】朴素贝叶斯算法实现

文章目录数据准备朴素贝叶斯算法总结数据准备朴素贝叶斯算法可以进行多分类，因此使用的还是原版手写识别数据集；但是在实现过程中发现，对于朴素贝叶斯算法来说：数据维度或取值范围过大（mnist每行数据有784维，每维数据取值0～255 共256个值），都会引起概率计算过小甚至为零的问题，尤其是在做了拉普拉斯平滑的步骤之后。因此在使用过程中，对图像数据进行二值化操作，把数据取值范围从256维压缩到...

原创 【机器学习】k近邻算法实现

文章目录数据准备k近邻算法基于kd树的最近邻算法数据准备由于knn可以进行多类别的判别，因此直接使用原mnist的十分类手写数字数据集；即 https://github.com/phdsky/ML/tree/master/data 中的 mnist.csv。k近邻算法k近邻的思想很简单，针对每一个输入 xxx，遍历计算样本空间中的样本点到 xxx 的距离，选择其中距离最短的k个样本点，...

原创 【机器学习】感知机模型实现

文章目录数据准备原始形式对偶形式总结参考数据准备这里采用minst手写数字数据集作为对象数据，源数据取自 Dight Recognizer | Kaggle；该数据集包含了42k张从0～9的手写数字，每一行数据代表了28 x 28的图片和它相应的标注类别。由于感知机是一个二分类的线性判别分类器，因此需要对10个类别的原数据进行处理成两个类别；为了保持数据的平衡，这里简单将0～4取作负类 -...

原创 【机器学习】机器学习算法代码实现

文章目录感知机k近邻法朴素贝叶斯法决策树逻辑斯谛回归与最大熵模型支持向量机提升方法EM算法及其推广隐马尔可夫模型条件随机场感知机k近邻法朴素贝叶斯法决策树逻辑斯谛回归与最大熵模型支持向量机提升方法EM算法及其推广隐马尔可夫模型条件随机场...

原创 【SLAM】ORBSLAM24Windows: ORBSLAM2 Project 4(for) Windows Platform

ORBSLAM24WindowsORBSLAM2 Project 4(for) Windows PlatformEasy built orbslam2 by visual studio on windows of both debug and release modeProject Page: ORBSLAM24WindowsThanksOriginal ORBSLAM2 project: ORB

原创 【深度学习】打造深度学习炼丹炉

深度学习炼丹炉打造方法多种多样，这里总结一下比较常用的打造方法；有些是别人的好方子，同样也借鉴过来作为参考。

原创 【Linux】搞定 libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21‘ not found

网上 libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.21’ not found 这个问题都要被写烂了，但是大部分吧还是江湖郎中，搜了二三十个page都没把这个问题解决，烦的一笔。我也不知道神队友是怎么把这个问题搞出来的，总之就是装caffe的matlab接口应该是升级或者降级了gcc？做了个链接，然后过来问我为什么matlab崩了，机器也死机了，重启后直接界面都打不开...

原创 【Linux】Ubuntu18.04 chrome 字体渲染问题

sudo add-apt-repository "deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ artful-updates main"sudo apt-get updatesudo apt-get install libfreetype6=2.8-0.2ubuntu2.1sudo apt-mark

原创 【工程开发】Win10开机出现两个用户 邮件账户无法删除

这篇文章的题目正确表述应该是： Win10自动登陆 本地账号和邮件账号同时存在，默认登陆邮件账号并且要输入密码，并且邮件账号删不掉以前装机的时候直接是按网络邮件账号登陆的，邮件账号有个好就是可以同步多台设备间的东西，缺点就是密码不能设的很简单，明明ubuntu都可以设置三个字符的好吧。。然后我就建立了一个本地账号，挺不错的密码设置的多简单都可以；然后重启发现原来的邮件账号还在，明明已经在...

原创 【工程开发】Github markdown mathjax 公式渲染

https://stackoverflow.com/questions/11256433/how-to-show-math-equations-in-general-githubs-markdownnot-githubs-bloghttps://chrome.google.com/webstore/detail/github-with-mathjax/ioemnmodlmafdkllaclge...

原创 【深度学习】Caffe中的Protobuf版本问题

机器用的人一多，各种环境就容易被搞乱。今天突然有个妹子告诉我caffe跑崩了，可我一年前明明跑的好好的。。。protobuf版本冲突报错的问题如下： [libprotobuf FATAL google/protobuf/stubs/common.cc:61] This program requires version 3.6.0 of the Protocol Buffer runt...

原创 【论文笔记】TPAMI14 Fast Feature Pyramids for Object Detection

$的这篇TPAMI长文，主要是对上篇文章“The Fastest Pedstrain Detector in the West”中特征近似的insight做了详细的补充说明并且加了很多实验，其实从”Fast Feature Pyramids for Object Detection”的题目名字也可以看出来文章主题是啥。 之前一直以为这篇文章是详细讲ACF算子的，因为特征近似这个insight在上...

原创 【论文笔记】arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。系统包含轻量级的定位模式，可以满足未扩展区域下以及带零漂的地图匹配点的VO跟踪。ORBSLAM2 Improvenments 1.支持多摄像头的开源系统 2.RGBD结果印证了使用BA可比使用ICP/光度测量的深度误差估计更精准

原创 【论文笔记】ROBOTICS2015 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

提出的ORBSLAM系统对于严苛运动条件较鲁棒，允许宽基线的回环检测和重定位，并且包含全自动的初始化步骤，所有系统任务（跟踪、建图、重定位与回环检测）均基于相同的特征ORB。地图重建过程中甄选特征点与关键帧的策略，使系统构建出的地图紧凑而不失可追踪特性，且是递进增量式的，这使得系统满足终身建图特性。ORBSLAM的核心继承于PTAM，场景识别来自于[5]，回环检测来自于[6]，大尺度下共视信息思想来

原创 【论文笔记】BMVC2010 The Fastest Pedstrain Detector in the West

$巨苣检测第二篇文章：”西方跑得最快的行人检测算子”。 不得不说，你们搞得这个算子啊，excited！ 但比起香港记者来，毕竟还是图样。$觉得上篇文章“Integral Channel Features”中设计的ChnFtrs特征跑得太慢了，于是他发现了一个骚操作：在单尺度上提取的特征可以用来近似附近尺度上的特征响应（在深度学习里看来，其实等效于对feature map进行pooling，因...

原创 【论文笔记】BMVC2009 Integral Channel Features

这篇文章看主页应该是$巨苣在Detection领域发的第一篇论文。主要讲的就是在积分图的基础上可以衍生出一大堆的特征，而他们经过对比实验发现LUV+Grad+Hist组成的ChnFtrs特征，结合适当的boosting算法，在当时来说性能是state-of-the-art的。这篇文章是后续10年BMVC那篇”The Fastest Pedestrain Detector in the West”的...

原创 【Linux】Ubuntu下搜狗拼音输入法

1. 搜狗拼音输入法崩溃解决办法 搜狗输入法在Linux下不够稳定总是崩溃，让人受不了。期间换成了谷歌拼音，用着挺稳定的，但是最不好的一点是它的联想功能实在是太差了，感觉也没有词频统计。 没办法，还是得换回搜狗，谁叫它是最懂国人的拼音输入法呢。 崩了真没什么好办法，只能重启。可通过下面脚本快速重启搜狗输入法。#!/bin/shpidof fcitx | xargs killpid...

原创 【Linux】Git启示录

1. fatal: unable to access ‘https://XXXX‘: server certificate verification failed. CAfile: /etc/ssl/certs/ca-certificates.crt CRLfile: none git config --global http.sslVerify false

原创 【Linux】Anaconda Python3.6 OpenCV3.3 Ubuntu 16.04源码编译

anaconda pip或者conda直接install opencv-python的opencv版本无法读取视频，装了ffmpeg也没用，估计是被阉割了，没办法只能下源码编译。重复一下：系统是Ubuntu 16.04；anaconda是python3.6的，装在了/home/naphid/Documents/anaconda3里；opencv源码版本是3.3。下完opencv源码后解压，...

原创 【Linux】踩坑爬坑总结

1.“为 / 检查磁盘时发生严重错误”，无法进入系统重启电脑，进入 grub 启动界面，光标选中”Ubuntu, Linux xxxx-xxxx-generic” 或 “Ubuntu”，按 e 进入编辑启动项。将”xxxx/root.disk”后的 “ro” 改成 “rw”, 按F10以修改后的的参数引导系统。系统启动后，我们紧接着要修改启动项配置文件，防止下一次再出现上述问题。按 C...