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工业机器人的运动轨迹
- 点到点运动：不需要在笛卡尔空间规划末端运动轨迹，机器人各个关节运动不需要联动。
- 轨迹跟踪运动：以点到点为基础，各个关节运动需要联动。
一般而言，运动包括工具相对于工作台的姿态变化和位置变化。
关节空间运动规划
目标：使关节空间轨迹平滑。
一般情况下，关节空间的规划方法便于计算，并且由于关节空间与笛卡尔空间之间并不存在连续的对应关系，因而不会发生机构的奇异性问题。
3次多项式插值
做如下假设：某个关节从 t 0 t_{0} t0 时刻的位置 q 0 q_{0} q0 运动到 t f t_{f} tf 时刻的位置 q f q_{f} qf 。在 t 0 t_{0} t0 和 t f t_{f} tf 时刻速度均为0。
q ( 0 ) = q 0 , q ( t f ) = q f , q ˙ ( 0 ) = 0 , q ˙ ( t f ) = 0 q(0)=q_{0}, q(t_{f})=q_{f},\dot{q}(0)=0,\dot{q}(t_{f})=0 q(0)=q0,q(tf)=qf,q˙(0)=0,q˙(tf)=0
利用3次多项式来拟合轨迹：
q ( t ) = a 0 + a 1 t + a 2 t 2 + a 3 t 3 q ˙ ( t ) = a 1 + 2 a 2 t + 3 a 3 t 2 q ¨ ( t ) = 2 a 2 + 6 a 3 t \begin{aligned} &q(t)=a_{0}+a_{1}t+a_{2}t^{2}+a_{3}t^{3}\\ &\dot{q}(t)=a_{1}+2a_{2}t+3a_{3}t^{2 } \\ &\ddot{q}(t) = 2a_{2}+6a_{3}t \end{aligned} q(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3q˙(t)=a1+2a2t+3a3t2q¨(t)=2a2+6a3t
将边界条件代入即可解出参数 a 1 , … , a 3 a_{1},\dots,a_{3} a1,…,a3 。
过路径点的3次多项式插值
假设起点与终点的关节速度不为0时，利用3次多项式进行插值。解法同上，不再赘述。
需要注意，选择路径点的关节速度时，要考虑到保证每个路径点的加速度是连续的。
高阶多项式插值
当考虑到机器人关节空间起始点和目标点的加速度时，需采用高阶多项式插值。即修改边界条件为：
q ( 0 ) = q 0 ， q ( t f ) = q f q ˙ ( 0 ) = q ˙ 0 ， q ˙ ( t f ) =
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