ROS--话题通信自定义笔记 C++与 python

一. C++

1.发布方：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/*
    发布方：发布人的消息
    1.包含头文件；
        #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
    2.初始化ROS节点；
    3.创建节点句柄；
    4.创建发布者对象；
    5.编写发布逻辑，发布数据。
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息的发布方");
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"banZhuRen");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布者对象；
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("liaoTian",10);
    // 5.编写发布逻辑，发布数据。
    //5-1.创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 1.73;
    //5-2.设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //5-3.循环发布数据
    while (ros::ok)
    {
        //修改被发布的数据
        person.age +=1;
        //核心：发布数据
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息:%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //休眠
        rate.sleep();
        //建议:调用回头函数
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

具体配置信息见笔记

话题通信自定义msg

输出：

2. 订阅方

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/*
    发布方：发布人的消息
    1.包含头文件；
        #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
    2.初始化ROS节点；
    3.创建节点句柄；
    4.创建订阅者对象；
    5.处理订阅的数据
    6.调用spin()函数。
*/

void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅人的信息:%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
    }

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方实现");
    // 2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"jiaZhang");
    // 3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象；
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("liaoTian",10,doPerson);
    // 5.处理订阅的数据
    // 6.调用spin()函数。
    ros::spin();
    return 0;
}

3. 输出

二.Python

1.发布方：

#! /usr/bin/env python

import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person

"""
    发布方:发布人的消息
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建发布者对象
        4.组织发布逻辑并发布数据
"""
if __name__ == "__main__":
        # 2.初始化ROS节点
        rospy.init_node("daMa")
        # 3.创建发布者对象
        pub = rospy.Publisher("jiaoSheTou",Person,queue_size=10)
        # 4.组织发布逻辑并发布数据
        #4-1.创建Person数据
        p = Person()
        p.name = "奥特曼"
        p.age = 8
        p.height = 1.85
        #4-2.创建Rate对象
        rate = rospy.Rate(1)
        #4-3.循环发布数据
        while not rospy.is_shutdown():
            pub.publish(p)
            rospy.loginfo("发布的消息:%s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)
            rate.sleep()
            

输出：

注：CMakeLists.txt配置

2. 订阅方：

#! /usr/bin/env python
import rospy
from plumbing_pub_sub.msg import Person

"""
    订阅方:订阅人的消息
        1.导包
        2.初始化ROS节点
        3.创建订阅者对象
        4.处理订阅的数据
        5.spin()
"""
def doPerson(p):
    rospy.loginfo("小伙子的数据:%s,%d,%.2f",p.name,p.age,p.height)

if __name__ == "__main__":
        # 2.初始化ROS节点
        rospy.init_node("daYe")
        # 3.创建订阅者对象
        sub = rospy.Subscriber("jiaoSheTou",Person,doPerson)
        # 4.处理订阅的数据
        # 5.spin()
        rospy.spin()

输出：