ros导航实现之地图服务（未完）

地图中 .yaml文件解释：

# 1. 声明地图图片资源的路径
image: /home/ping/demo05_ws/src/nav_demo/map/nav.pgm
# 2. 地图刻度尺单位是 米/像素
resolution: 0.050000
# 3. 地图的位姿（按照右手坐标系，地图右下角相当于 rviz 中的原点的位姿）
# 值1：x方向的偏移量
# 值2：y方向的偏移量
# 值3：地图的偏航角度（单位是弧度）
origin: [-50.000000, -50.000000, 0.000000]

# 地图中的障碍物判断
# 最终地图结果：白色是可行区域，黑色是障碍物，蓝灰是未知区域
# 判断规则：
# 3.1.地图中的每个像素都有取值[0，255] 白色：255 黑色：0 像素值设为x
# 3.2.根据像素值计算一个比例：p = (255-x)/255 白色：0 ， 黑色：1 ， 灰色：介于 0-1
# 3.3.判断是否是障碍物 p > occupied_thresh 就是障碍物 p < free_thresh 就是无物，可以正常通行

# 4. 占用阈值
occupied_thresh: 0.65
# 5. 空闲阈值
free_thresh: 0.196
# 6. 取反
negate: 0