RTX优先级 翻转问题

运行条件： 

创建3个任务Task1，Task2和Task3，优先级分别为3，2，1。也就是Task1的优先级最高  任务Task1和Task3互斥访问串口打印printf，采用二值信号实现互斥访问。  起初Task3通过二值信号量正在调用printf，被任务Task1抢占，开始执行任务Task1.

运行过程描述如下： 

任务Task1运行的过程需要调用函数printf，发现任务Task3正在调用，任务Task1会被挂起，等待Task3释放函数printf。  在调度器的作用下，任务Task3得到运行，Task3运行的过程中，由于任务Task2就绪，抢占了Task3的运行。优先级翻转问题就出在这里了，从任务执行的现象上看，任务Task1需要等待Task2执行完毕才有机会得到执行，这个与抢占式调度正好反了，正常情况下应该是高优先级任务抢占低优先级任务的执行，这里成了高优先级任务Task1等待低优先级任务Task2完成。所以这种情况被称之为优先级翻转问题。

 任务Task2执行完毕后，任务Task3恢复执行，Task3释放互斥资源后，任务Task1得到互斥资源，从而可以继续执行。

上面就是一个产生优先级翻转问题的现象。

互斥信号量可以避免优先级反转问题

运行条件： 

创建2个任务Task1和Task2，优先级分别为1和3，也就是任务Task2的优先级最高  任务Task1和Task2互斥访问串口打印printf。  使用RTX的互斥信号量实现串口打印printf的互斥访问。

运行过程描述如下： 

低优先级任务Task1执行过程中先获得互斥资源printf的执行。此时任务Task2抢占了任务Task1的执行，任务Task1被挂起。任务Task2得到执行。  任务Task2执行过程中也需要调用互斥资源，但是发现任务Task1正在访问，此时任务Task1的优先级会被提升到跟Task2同一个优先级，也就是优先级3，这个就是所谓的优先级继承（Priority inheritance），这样就有效的防止了优先级翻转问题。任务Task2被挂起，任务Task1有新的优先级继续执行。  任务Task1执行完毕并释放互斥资源后，优先级恢复到原来的水平。由于互斥资源可以使用，任务Task2获得互斥资源后开始执行。

上面就是一个简单RTX互斥信号量的实现过程。