vslam前端部分基本讲完了,这里在进入后端之前,先讨论下超定线性方程组的解法,毕竟在slam问题里我们经常会遇到要解超定方程的时候。当然这篇只是介绍一下超定线性方程的解法,非线性方程等到介绍BA时再写吧。
一、Ax=b的解法
对于A矩阵n*m时,一般若n大于m,我们就说这个方程为超定没有解,当然我们slam里一般关心最小二乘解。
线性方程组
可能无解。即任意一组
都可能使
vslam前端部分基本讲完了,这里在进入后端之前,先讨论下超定线性方程组的解法,毕竟在slam问题里我们经常会遇到要解超定方程的时候。当然这篇只是介绍一下超定线性方程的解法,非线性方程等到介绍BA时再写吧。
对于A矩阵n*m时,一般若n大于m,我们就说这个方程为超定没有解,当然我们slam里一般关心最小二乘解。
线性方程组
可能无解。即任意一组
都可能使