VSLAM基础（六）————超定线性方程组的解法

最新推荐文章于 2022-05-02 18:29:34 发布
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分类专栏： slam 计算机视觉
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vslam前端部分基本讲完了，这里在进入后端之前，先讨论下超定线性方程组的解法，毕竟在slam问题里我们经常会遇到要解超定方程的时候。当然这篇只是介绍一下超定线性方程的解法，非线性方程等到介绍BA时再写吧。一、Ax=b的解法对于A矩阵n*m时，一般若n大于m，我们就说这个方程为超定没有解，当然我们slam里一般关心最小二乘解。线性方程组可能无解。即任意一组  都可能使...
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vslam前端部分基本讲完了，这里在进入后端之前，先讨论下超定线性方程组的解法，毕竟在slam问题里我们经常会遇到要解超定方程的时候。当然这篇只是介绍一下超定线性方程的解法，非线性方程等到介绍BA时再写吧。

一、Ax=b的解法

对于A矩阵n*m时，一般若n大于m，我们就说这个方程为超定没有解，当然我们slam里一般关心最小二乘解。

线性方程组

可能无解。即任意一组

  

都可能使

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potxxx
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奇异值（SVD)分解
weixin_43540678的博客
11-15 1086
超定方程 奇异值分解经常用在求解一个超定方程的最小二乘解，超定方程就是线性无关方程组的个数大于未知数个数的方程组。 奇异矩阵 奇异矩阵和非奇异矩阵是相对方阵的，如果方阵A的行列式det(A)=0，则称A为奇异矩阵，否则称A为非奇异矩阵。 奇异值分解 任何矩阵都可以进行奇异值分解：SVD(Am∗n_{m*n}m∗n​)=Um∗m_{m*m}m∗m​Σm∗n\Sigma_{m*n}Σm∗n​VVVn∗...
基于特征点法和直接法VSLAM的研究
04-30
基于视觉的同时定位和建图（VSLAM）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式，将VSLAM分为特征点法和直接法，首先从这两个方面对前端进行综述，阐述其中...
超定方程的求解、最小二乘解、Ax=0、Ax=b的解，求解齐次方程组，求解非齐次方程组（推导十分详细）
一点儿也不萌的萌萌
08-03 1万+
本篇主要介绍的是超定方程组的求解，如果你不想看繁琐的推导过程，你可以直接看红字部分的结论！ 1. 齐次线性方程组 Ax = 0 对于方程Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0，在我们实际的使用中，多数情况下只考虑方程数量多于未知元素的情形——超定方程组。 通过数学表示，可以将超定方程表示为：Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0，A\bm AA是m×nm \times nm×n，且m>nm > nm>n 第一种解法:（求导） 首先，要求解Ax=0\bm A \bm x =
线代_超定线性方程组最小二乘解推导
惊鸿一博
05-02 2291
1. 超定线性方程组 超定方程组，是指方程个数大于未知量个数的方程组。对于方程组 A为m×n的矩阵，如果A列满秩，且m > n，则方程组没有精确解，此时称方程组为超定方程组。即任意x1 , x2 , … , xn 都不可能使 2. 超定线性方程组的解 例如，如果给定的三点不在一条直线上， 我们将无法得到这样一条直线，使得这条直线同时经过给定这三个点。 也就是说给定的条件(限制)过于严格， 导致解不存在。在实验数据处理和曲线拟合问题中，求解超定方程组非常普遍。比较常用的方法是最小二乘..
利用SVD(奇异值分解)求解线性方程组.zip
09-24
在MVG(多视图几何)和机器学习领域，求解线性方程组几乎是所有算法的根本，本文旨在帮助读者搞懂矩阵分解与线性方程组的关系，并给出利用SVD求解线性方程组的实战代码。 本资源是博文"【动手学MVG】矩阵分解与线性方程组的关系，求解线性方程组实战代码"的完整工程。博文链接：https://blog.csdn.net/a435262767/article/details/108774141
线性方程组、齐次线性方程组和非线性方程组的最小二乘解
beyond951的博客
12-27 1897
最近在学习北邮鲁鹏的三维重建课程，看到摄像几何时，后面提到上述三种方程组的求解。突然意识到，这三种问题在工程领域十分常见，尤其对于图像领域。故此记录
超定方程 最小二乘解 奇异值分解（SVD）
热门推荐
adventure2008的专栏
10-24 2万+
1. SVD 任意矩阵A (mxn), 都能被奇异值分解为: 其中, U是mxm的正交矩阵, V是nxn的正交矩阵, Σr是由r个沿对角线从大到小排列的奇异值组成的方阵. r就是矩阵A的秩. 2. Moore-Pseudo逆 任意矩阵A, 若存在矩阵X, 使得: 则称X是A的Moore-Pseudo逆, 简称广义逆, 记为A+. 矩阵A的广义逆是
stella-vslam所有依赖包
03-30
2. **Eigen**：Eigen是一个用于线性代数计算的C++模板库，包括矩阵和向量的操作，以及解决线性方程组等功能。在VSLAM中，Eigen被用来处理几何变换、姿态估计和优化问题。 3. **g2o**（Graph Optimization）：这是一...
计算召回率的测试脚本，vslam
10-14
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同时定位与建图）是机器人和自动驾驶领域中的关键技术，它允许设备在未知环境中通过摄像头输入来实时构建地图并确定自身位置。计算召回率是评估VSLAM系统...
深度相机vSLAM专题.txt
07-27
视觉SLAM及导航1.0.3
超定方程组的最小二乘解
01-04
超定方程组的最小二乘解，采用列主高斯消元求解线性方程组进行求解。全C++编写，供各位参考！
超定方程组及内积法求最小二乘，计算偏差
06-23
用超定方程组及内积法求最小二乘，并计算偏差的matlab代码（内积法，超定方程分别作为子函数调用）
用Excel求解线性方程组的方法
02-23
教你怎么用Excel求解线性方程组的方法
一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法.pdf
08-29
关于使用视觉导航制作二维栅格地图，关于使用视觉导航制作二维栅格地图。
解超定方程Ax=b，用SVD分解为什么说在||x||=1时，最小奇异值对应的右奇异向量为最优解？
Walking_roll的博客
08-01 2809
1、什么是超定方程组？ 对于方程组Ax=b，A为m x n矩阵（m>n），x为n维列向量未知数。如果A列满秩，则方程组没有精确解，此时称方程组为超定方程组。这种方程一般来说无解，但可求其最小二乘解，即所谓的最小二乘问题。 了解线性方程组的类型以及求解方法可见：链接 1.1、什么是SVD分解？其性质是什么？ 这一部分可以直接看这个链接，讲的非常明白。我在这把对我们便于理解下一个问题的重要结论摘取出来。 SVD分解的定义：SVD也是对矩阵进行分解，但是和特征分解不同，SVD并不要求要分解的矩阵为方阵。假
用 GSL 求解超定方程组及矩阵的奇异值分解(SVD) 2
Ivan 的专栏
12-10 1618
接上一篇。。。下面我们将 SVD 相关的功能封装成一个类，以方便我们提取 SS 和 VV 的值。 另外，当我们一个 AA 有多组 xx 需要求解时，也只需要计算一次 SVD 分解，用下面的类能减少很多计算量。头文件如下： #ifndef GSLSINGULARVALUEDECOMPOSITION_H #define GSLSINGULARVALUEDECOMPOSITION_H
求解线性超定方程组的最小二乘解[n个未知数，大于n个方程组](附代码)
weixin_43730228的博客
08-10 1万+
本文针对n个未知数，大于n个方程组。求解未知数的问题，matlab代码。 一、首先，请注意，本文说的是线性超定方程组，方程组是线性的，不含有未知数的出发以及乘方。 求线性超定方程组，有这么几种方法： 1. 直接法 2. QR分解 3. SVD分解 4. 迭代法 本文首先选用直接法求解线性方程组，计算效率快，运行方便，代码短。 二、以2个未知数，四个方程为例。也可以是n个未知数，大于...
奇异值分解SVD与总体最小二乘法TLS
我是一只小嵩鼠
11-04 3787
文章最后会有SVD-TLS算法的步骤
VSLAM RANSAC
最新发布
09-02
VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）是一种同时进行定位和地图构建的技术。RANSAC（Random Sample Consensus）是一种用于拟合模型的迭代方法，常用于计算机视觉和图像处理中的特征匹配和参数估计...

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