rosserial_embeddedlinux编译

http://wiki.ros.org/rosserial_embeddedlinux/Tutorials/Example%20Publisher

目标：交叉编译用于linux上运行的rosserial程序。与ros workstation配合工作。在ros workstation上运行rosserial_python作为代理。

方法：使用rosserial_embedded make_libraries.py制作ros_lib头文件目录

然后运行 g++ -o test HelloROS.cpp -lrt -I /home/ppeix/embeddedlinux/ros_lib/ 即可生成目标板上的执行文件。

运行过程中遇到问题：

1. 大量类相关错误。原来用的是gcc，改为g++即可。

2.如下错误，通过添加-lrt选项解决掉。

ppeix:HelloRos$ g++ -o test HelloROS.cpp -I /home/ppeix/embeddedlinux/ros_lib/
HelloROS.cpp:15:19: warning: deprecated conversion from string constant to ‘char*’ [-Wwrite-strings]
/tmp/ccUBSnsF.o: In function `EmbeddedLinuxHardware::init(char*)':
HelloROS.cpp:(.text._ZN21EmbeddedLinuxHardware4initEPc[EmbeddedLinuxHardware::init(char*)]+0x81): undefined reference to `clock_gettime'
/tmp/ccUBSnsF.o: In function `EmbeddedLinuxHardware::time()':
HelloROS.cpp:(.text._ZN21EmbeddedLinuxHardware4timeEv[EmbeddedLinuxHardware::time()]+0x18): undefined reference to `clock_gettime'
collect2: ld returned 1 exit status

其他问题考虑：

1. ros workstation 部署   x86容易得多。arm ubuntu上无gui，需摸索尝试。

2. embeddedlinux部署，可直接运行rosserial_python代理。看串口上是否有东西出来就行。

    然后在运行roscore等。http://wiki.ros.org/rosserial_embeddedlinux/Tutorials/Example%20Publisher

Use Arduino Uno with pcDuino  

http://www.pcduino.com/use-arduino-uno-with-pcduino/