DTE之DTR

从硬件电路上看到FTDI使用DTR来作为半双工控制的方向控制，很是好奇。DTR到底是怎么用的呢？

从串口协议来看，解释是DTE设备准备OK的意思。这个信号是如何起作用的呢。

从FTDI手册来看，DTR#意思是低电平有效，且为输出信号。

http://yosemitefoothills.com/Electronics/FTDI_Chip_Commands.html

http://www.ftdichip.com/Support/Documents/DataSheets/ICs/DS_FT232R.pdf

想到了linux ttyUSB的驱动代码，应该是有标准接口来控制这些个信号的。

tty_io.c 为linux驱动代码。http://lxr.oss.org.cn/source/drivers/tty/tty_io.c

还有一些glibc中封装的对于tty驱动调用的代码。  http://www.oschina.net/code/explore/glibc-2.9/sysdeps/unix/sysv/linux/tcgetattr.c

然后，驱动里面有标准接口了。那么这个信号的控制权就交给了用户空间代码了。应用程序是怎么控制的？

需要找到dynamixel驱动器的ros控制代码。

比如，publish一个topic，对于串口上的信号是怎样的呢？DTR的工作时序是怎样的？

应该先搞清楚dynamixel接口电路和时序是怎样的，才能够确定下来workstation侧应用程序如何控制串口来和D驱动器交互。

DCE DTE设备常识： http://blog.sina.com.cn/s/blog_4bab7f3f01000a0c.html         http://blog.sina.com.cn/s/blog_5f91f7790100t95z.html

RS-232的设备可以分为数据终端设备（DTE）和数据通信设备（DCE）两类，这种分类定义了不同的线路用来发送和接受信号。一般来说，计算机和终端设备有DTE连接器，调制解调器和打印机有DCE连接器。