ros参数解析，机器人模型文件等概念理解

最新推荐文章于 2024-01-16 17:04:02 发布

皮熊

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分类专栏： ROS框架

本文链接：https://blog.csdn.net/ppp2006/article/details/38553717

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这篇博客探讨了ROS中的参数服务器，介绍了如何通过yaml文件解析控制器和传感器的参数。代码示例展示了如何使用rospy.Publisher和Subscriber创建话题接口，并提到了xacro文件在机器人描述中的作用，以及launch文件作为启动文件的角色。yaml文件在move_base路径规划中也有所应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

j_con b_con 这些属于name字段。由代码动态解析。(*it)->first完成。

具体到每一个名字下面的topic名称，根据不同的controller来定义。

对于base_controller 需要有topic /cmd_vel和odom_topic /odom

1. yaml文件参数服务器

编码时，需要提供yaml文件。里面存放着控制器和sensor等的参数信息。代码需要解析这些参数。

参数解析时，如果没有某个参数，可以使用默认值。这时使用param函数来做。通常先判断hasParam是否有，有的话再直接getParam来获取。

应用程序函数库中，有这样的代码：

        self.cmd_vel_pub=rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist)
        self.cmd_joints_pub=rospy.Publisher('/cmd_joints', JointState)                                joint_controller         /controllers/j_con
        self.cmd_lcd_pub=rospy.Publisher('/cmd_lcd', LCD)

        # subscriptions
        rospy.Subscriber('/joint_states', JointState, self.jointsCb, queue_size=1)    main主控里面来定义和发布
        rospy.Subscriber('/mics_states', NoiseLevels, self.micsCb, queue