已知关系式,
其中X与Y均为3xN的坐标,R为3x3的旋转矩阵。
在求L-M优化时需要知道中间量dY/dR,涉及矩阵之间的求导,推导如下
Y对R求导,dY/dR是3Nx9的矩阵,每一行代表Y对应元素yi,每一列代表对ri求导,第i行第j列元素即dyi/drj
matlab代码表示如下
dYdR = zeros(3*n,9);
dYdR(1:3:end,1:3:end) = X';
dYdR(2:3:end,2:3:end) = X';
dYdR(3:3:end,3:3:end) = X';