【百问科技】freertos的一些内部机制

本文章是基于韦东山老师在B站的视频的一些个人总结。

RTOS（Real-time operating system）实时操作系统比传统的单片机程序实时性更强。在实际的产品开发中，RTOS应用也比较多，而Freertos作为比较简单的一种实时操作系统，适合新手入门。

Freertos官网：https://www.freertos.org/

一、概述

主要涉及两个目录：
Demo： Demo 目录下是工程文件，以"芯片和编译器"组合成一个名字。比如：CORTEX_STM32F103_Keil

Source： 根目录下是核心文件，这些文件是通用的；portable 目录下是移植时需要实现的文件，目录名为：[compiler]/[architecture]；比如：RVDS/ARM_CM3，这表示 cortexM3 架构在 RVDS 工具上的移植文件

核心文件：
FreeRTOS/Source/下的文件及作用
tasks.c 必需，任务操作
list.c 必须，列表
queue.c 基本必需，提供队列操作、信号量(semaphore)操作
timer.c 可选，software timer
event_groups.c 可选，提供 event group 功能
croutine.c 可选，过时了

FreeRTOS 需要 3 个头文件目录：
1、FreeRTOS 本身的头文件：FreeRTOS/Source/include
2、移植时用到的头文件：FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]
3、含有配置文件 FreeRTOSConfig.h 的目录

内存管理文件的优缺点

FreeRTOS还提供了模板工程供使用者在其基础上进行修改，匹配使用者的单板。工程在Demo目录下。

其编程规范：

二、任务管理

在Freertos里任务就是函数，多个任务可以运行同一函数，但是不同任务环境不一样，也就是说任务A在使用这个函数的时候，任务A的局部变量保存在任务A的栈里，任务 B 的局部变量放在任务 B的栈里。不同任务的局部变量，有自己的副本。
如果函数使用全局变量、静态变量的话，此时只有一个副本：多个任务使用的是同一个副本，为防止冲突，这时候就引用了互斥锁的概念，也就是任务 A 访问这些全局变量、函数代码时，独占它，就是上个锁。这些全局变量、函数代码必须被独占地使用，它们被称为临界资源。

任务的调度算法：高优先级的任务先运行、同优先级的就绪态任务如何被选中。调度算法要确保同优先级的就绪态任务，能"轮流"运行，策略是"轮转调度"(Round Robin Scheduling)。轮转调度并不保证任务的运行时间是公平分配的，我们还可以细化时间的分配方法。优先级数值越大优先级越大，取值范围0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。

任务分为运行态，和非运行态——阻塞状态(Blocked)、暂停状态(Suspended)、就绪状态(Ready)；
状态流转图：

任务的执行需要事件来驱动；但有的时候中断等触发任务的事件没发生，这时候调度器又必须有一个可执行的任务，所以引出了空闲任务的概念。
空闲任务优先级为 0：它不能阻碍用户任务运行；空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞；空闲任务的钩子函数来执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数，测量系统的空闲时间，让系统进入省电模式。
使用钩子函数的前提
在FreeRTOS\Source\tasks.c 中，可以看到如下代码，所以前提就是：
把这个宏定义为 1：configUSE_IDLE_HOOK
实现 vApplicationIdleHook 函数

三、通信机制

任务间的关系可以分为同步和互斥，能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)。它们都有类似的操作方法：获取/释放、阻塞/唤醒、超时。使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信。下图汇总说明：

使用任务通知时，任务结构体 TCB 中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"；

任务通知的优势：
1、效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。
2、更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的限制：
1、不能发送数据给 ISR：ISR 并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给 ISR 发送数据。但是 ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。
2、数据只能给该任务独享：使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR 都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。
3、无法缓冲数据：使用队列时，假设队列深度为 N，那么它可以保持 N 个数据。使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。
4、无法广播给多个任务：使用事件组可以同时给多个任务发送事件。使用任务通知，只能发个一个任务。
5、如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待：假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack()给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。