记录一次ros的rviz和gazebo仿真地图，以及slam建模出现闪烁的问题，以及原因分析，机器人小车配置问题

记录一次ros的rviz和gazebo仿真地图地图出现闪烁的问题，以及原因分析
URDF+Gazebo+Rviz仿真

看到建立的地图是乱的，
原因是我的小车配置文件controllers， 也就是机器人的参考坐标设置的有问题，默认设置的是base_footprint；但是我在rviz的global的坐标系里设置的是map，所以这里也要修改为map；
从现象上分析，laser的一直在跳动，似乎是坐标在变化，所以分析有几个坐标，最终确定可能是小车的坐标问题

最终的效果是很稳定的，如下图（完美）：

然后启动保存节点，保存地图