ros订阅消息，这个消息在回调函数被提取出来了，如果我要在main函数中使用这个消息内容，怎么办？ros订阅异步处理

最新推荐文章于 2023-05-13 09:00:00 发布

鼾声鼾语

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文章标签：单片机嵌入式硬件深度学习 pytorch

本文链接：https://blog.csdn.net/pvmsmfchcs/article/details/129163580

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ROS中的回调函数异步执行，要主线程使用消息，需借助spinOnce()处理已到达的消息。示例代码展示在回调函数更新全局变量，主函数循环调用spinOnce()，检查并使用接收到的消息内容，确保节点运行状态。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS中，回调函数通常是在另一个线程中异步执行的，因此如果您要在主函数中使用消息内容，需要使用ROS提供的同步机制来确保消息已经被接收并处理。

一种常用的方法是使用ROS的spinOnce()函数，它会在当前线程中处理所有已经到达的ROS消息，而不是像spin()函数那样一直等待新消息的到来。当使用spinOnce()函数时，您可以在主函数中定义一个std_msgs::String类型的变量，在回调函数中将其更新，然后在主函数中使用它。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

std_msgs::String received_msg; // 定义消息变量

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
  ROS_INF