yolov5将检测的结果输出出来，并通过ros发布，同时加入单母测距算法通过ros发布出来，最后是将检测结果和测距算法融合到一起发布出来了；

1，基于yolov5-master的版本，其他分支版本更改肯定不一样
2，修改两个文件，一个是detect.py，一个是utils/plots.py
3，修改后的代码如下：
detect.py

# YOLOv5 🚀 by Ultralytics, GPL-3.0 license
"""
Run inference on images, videos, directories, streams, etc.

Usage - sources:
    $ python path/to/detect.py --weights yolov5s.pt --source 0              # webcam
                                                             img.jpg        # image
                                                             vid.mp4        # video
                                                             path/          # directory
                                                             path/*.jpg     # glob
                                                             'https://youtu.be/Zgi9g1ksQHc'  # YouTube