PMSM之FOC控制05-让电机开环转起来，参考案例，注意驱动器输出的是电压信号，也是正旋波。根据角度计算转速，需要用到timer的采样功能，记录采样时间，然后计算转速

小猫爪：PMSM之FOC控制05-让电机开环转起来
https://blog.csdn.net/Oushuwen/article/details/121947265

官方参考：
https://ww2.mathworks.cn/help/ecoder/stmicroelectronicsstm32f4discovery/ug/senorless-stm-example.html

https://ww2.mathworks.cn/videos/accelerating-motor-control-development-with-embedded-coder-support-for-stm32-1664458237811.html

马鞍波转换为方波，可以在底层实现，也可以放到应用层实现
注意驱动器输出的是电压信号，也是正旋波
然后根据电阻计算三相电流

初始化ADC，采集到三相电流，一般情况下只需要采集两相电流即可，因为第三相电流可以根据三相电路之和等于0算出来。而在硬件上，又分为单电阻采样和双电阻采样，单电阻采样的采样电阻一般放在直流母线底线上，而双电阻采样的采样电阻则是放在相线上，至于单电阻采样和双电阻采样的实际操作及其原理这里就不多说了，感兴趣的小伙伴可以网上搜一下。

什么微控制器的IO口设计为读取电压而非电流，这主要是因为电压更容易测量和处理。电压可以直接通过电路元件（如电阻、电容等）进行操作，而电流则需要额外的转换电路。此外，电压信号也更容易进行数字化处理，这对于微控制器这类数字设备来说非常重要。