pvmsmfchcs的博客

需要注意的是：直接使用deepstrea-test3 后面跟rtsp码流，貌似是不可以的，应该是码流字符太长，被截取了，导致找不到source。运行gst-launch这个指令后还是报找不到src，其实是完全找不到组件的意思。教程说是对于dahua的相机需要移除gstream某个组件，我移除后也不可以，但是验证deepsteam-app --version-all是没问题的，如果使用的是Linux操作系统，可以在终端中输入。，明显可以看到管道加载的过程了，很有希望了。然后我就发现当前在conda环境下。

make: *** [Makefile:56：deepstream_3d_lidar_sensor_fusion_main.o] 错误 127。pc刚开始安装deepstream的时候报错–cudart---------缺少包。make: g++: 没有那个文件或目录。

前提是把onnx模型转换好，然后直接在配置文件里配置engine即可。一般转换时间比较长：10分钟左右呢。

simulink回放的模块是can log或者can replay，可以加载mat格式文件，然后再加一个can unpakage模块就可以了。asc格式文件一般可以用cananylzer采集，或者busmaster采集到的log转换为asc文件即可。用cannalyzer吧asc格式转换为mat格式，然后用simulink回放工具回放的。

这些算法各有特点，适应不同的应用场景。这些控制算法的MATLAB实现为自动驾驶研究提供了一个宝贵的工具箱，有助于开发者理解和比较不同控制策略的性能，以及进行实际的车辆控制系统设计。通过学习和调试这些源代码，我们可以深入理解控制理论在自动驾驶领域的应用，并有可能改进现有的算法，提升自动驾驶系统的精度和鲁棒性。：模型预测控制是一种先进的控制策略，它基于有限时间内的系统动态模型进行优化，预测未来的系统行为。文件中可能包含了PID控制器的代码，用于调整车辆的速度和方向，以减少与目标轨迹的偏差。

离散化模块zero-order hold和quantize的区别。zero-order hold：时间横向离散化。quantize：纵向离散化。

使用simulink开发pid的时候经常添加deadzone，这样不就把error差值限制在deadzone的上下限范围内了吗？，就不是真实的系统输入的差值error了吗？搭建两个仿真看下，尤其是当幅值设置为5的时候最明显能看出来效果，确实是好用的，其实本质是整个数据同步减去了deadzone设置的上下限值。Dead Zone模块产生指定范围（称为截止区）内的零输出。使用deadzone是为了保证连续性，使用在误差值里面的话不影响。3、输入小于等于下限值，输出下限值。2、输入大于上限值，输出上限值。

串行通信：提供4组串行通信端口，0（RX）和1（TX）作为串口1，19（RX）和18（TX）作为串口2，17（RX）和16（TX）作为串口3，15（RX）和14（TX）作为串口4。外部中断：提供6个外部中断源，分别是2（外部中断0），3（外部中断1），21（外部中断2），20（外部中断3），19（外部中断4），18（外部中断5）SPI通信：53作为SS，51作为MOSI，50作为MISO，52作为SCK。模拟引脚：A0～A15（在引脚号前加A，以区分数字引脚）TWI通信：20作为SDA，21作为SCL。

odrive中can的使用。以及usb配置命令大全。

odrive电机角度控制不转的原因是什么？是因为参数必须是浮点数，用工具转换一下就可以了，注意低字节和高字节的位置。我这里就是吧axis0这个电机设置为了nodeid位3，还设置了波特率为50000。

注意由于使用的AS5048A是绝对编码器，没有索引信号，所以不用进行索引校准，直接进行偏移校准即可。AS547P一般是增量式编码器。

模型直接选择使用的是那组串口就行了，一般情况下我们收发使用同一组就可以，这样收发模块填写的端口号是一样的。1，主要是因为simulink里的配置文件配置的波特率和串口接受软件配置的波特不一致导致的。2，主要有以下三个界面。

先讲解几个低通滤波，低通滤波比卡尔曼滤波简单，因为卡尔曼滤波涉及到两个输入量，一个是控制量，一个是观测量，而低通滤波是一个输入量。参考地址：https://blog.csdn.net/m0_58683132/article/details/140141942。参考地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/161695666。1，利用工具箱配置低通滤波。2，自己搭建低通滤波。

注意：如果提示出现“没有可从此位置安装的兼容支持包后，这个问题，请查看步骤5，是不是没有按照步骤5进行操作.一般情况下出现“没有可从此位置安装的兼容支持包”后，重新安装选择了默认路径就可以成功。如果不是很清楚，直接安装在默认的文件夹下面，即使这个文件夹下没有matlab相关的文件夹，也要这么下载，没有为什么，切记尽量按默认路径安装，更改下载的路径不成功，别怪我没提醒。：下载到哪里非常重要，如果下载的不是默认的路径下，就需要将其中这个的是这个archives文件夹，连同其他文件一并要复制出来，拷贝到。

将 ESP32 连接到计算机的 USB 端口，然后将 ESP32 置于下载模式。ST-Link/V2：ST-Link/V2 是 STMicroelectronics 提供的用于编程和调试 STM32 微控制器的调试器/编程器。ISP（In-System Programming）：ISP 是一种使用专用编程器将固件刷写到 STM32 的方法。这允许您使用串行连接或 USB 下载模式将固件刷写到 STM32。串行下载：串行下载可以使用串行连接将固件刷写到 ESP32。这对于已经部署的设备非常有用。

原来是需要在配置文件里开启一下timer的中断，其他模块自动加载ioc就可以了，这个timer需要注意力，需要自己勾选一下。1，其中包括使用timer模块，以及ADC都无法产生中断，需要注意的地方。结果就是可以在log中看到了，非常好。

方法1，软件触发方法2：,Timer触发ADC采集通过DMA搬运触发获取adc值的方法Regular Conversion launched by software 软件触发 调用函数即可触发ADC转换Timer X Capture Compare X event 外部引脚触发Timer X Trigger Out event 定时器通道触发，需要设置相应的定时器。

当我尝试用数字写入法将脉冲发生器调到最大值时，出乎意料的是它已经在 25kHz 时停止了。经过研究，我发现这与 BaseRateSampleTime 有关，可以在求解器中进行设置。我将其设置为 1e-7，但频率仍然无法超过 25kHz。有没有人有过同样的经历，或者我仍然存在配置错误？还是因为 Simulink 无法生成更快的代码？

问题：本来是好的，突然编译运行报错，说是确少包，解决方案：重启以后好了。

注意在stm32配置了两路的一个互补输出，但实际上在matlab里只需要给定占空比就行了，他会自动输出互补，驱动电机，这是因为有点的电机输出需要6路，有的只需要1路，我们看下图就知道了。