VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪

VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪

　　VINS-Mono中的前端处理在ROS节点feature_tracker_node中，具体实现是GoodFeatureToTrack + LK光流跟踪。

1. 节点概览

　　该节点的功能是：接收图像数据，进行角点提取和光流跟踪，输出跟踪的特征点（角点）。feature_tracker_node的消息订阅发布如下表：

	topic	type	note
Subscribe	image	sensor_msgs::ImageConstPtr	相机原始图
Publish	feature	sensor_msgs::PointCloud	跟踪的特征点，给后端优化用
Publish	feature_img	sensor_msgs::Image	跟踪特征点图片，输出给RVIZ，调试用

2. 代码细节

a. img_callback()

　　接收到image msg后