单片机用DMA实现不阻塞发送的printf函数

单片机用DMA实现不阻塞发送的printf函数（DMA，乒乓缓冲）

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前言

在单片机里面通常为了调试方便，会把printf函数的输出重定向到串口中，具体的方法就是改写fputc函数或者_write函数（不同单片机有所不同）,使其用串口来发送字符。而在我使用的单片机（沁恒微ch32v303）中，实现如下：

__attribute__((used)) int _write(int fd, char *buf, int size)
{
    int i;
    for(i = 0; i < size; i++)
    {
        while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
        USART_SendData(USART1, *buf++);
    }
    return size;
}

这种实现方法虽然功能没问题，但是存在一些缺点：

1. 发送是阻塞的。会占用cpu，并且波特率越低，占用时间越长。

那么有没有方法解决这个问题呢？

众所周知，DMA的传输是不占用CPU的，但是他有个特点就是：

1. 每次DMA传输都是要指定数据长度。

而我们printf函数每次发送的都是一个变长的数据。
那么只要我们实现了DMA的变长数据发送，我们就能够使用DMA来实现无阻塞的printf函数

接下来一步一步实现这个功能。

功能构思

1. 首先我们需要定义一个DMA发送函数（printfDMA_Send），这个函数的主要功能就是：启动DMA传送，把指定的发送buff的指定长度数据传输到串口发送数据寄存器。
2. 重新实现一个自己的printf函数，该函数的主要功能就是往上述的发送buff中填入数据。
   最终使用的效果大致如下：

//其他代码
printfDMA("test dma printf\r\n"); //往发送buff填入数据
//其他代码
printfDMA("test num printf:%d", 123) //网发送buff填入数据
//其他代码

/* 放到业务代码的最后 */
printfDMA_Send() //把填入发送buff的数据一次性通过DMA发送到串口数据寄存器

具体实现

DMA外设初始化配置

void ch32v30x_module_InitDMA(ch32v30x_module *self)
{
#ifndef HARDWARE_DISABLE
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure = {0};
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

    DMA_DeInit(DMA1_Channel2);
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)(&USART3->DATAR);
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)(DebugBuff[0]);
    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = UART_TX_BUFF_SIZE;
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
    DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
    DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
    DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh;
    DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
    DMA_Init(DMA1_Channel2, &DMA_InitStructure);
    DMA_Cmd(DMA1_Channel2, ENABLE);

    USART_DMACmd(USART3, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
#endif
}

定义用于DMA传输的发送数据buff

#define UART_TX_BUFF_SIZE 80
char DebugBuff[2][UART_TX_BUFF_SIZE] = {0};
char DebugIndex = 0;
char DebugTmpBuff[UART_TX_BUFF_SIZE] = {0};

UART_TX_BUFF_SIZE：这里定义了发送数据buff的长度，这个决定了一次每次DMA传输前一共能填入的字符数量，数据量越大该值越大。又或者使用小一点的数据长度，但调用DBprintfDMA_Send()的次数频繁一点。
char DebugBuff[2][UART_TX_BUFF_SIZE]：定义了一个二维数组用作乒乓缓冲，“DebugIndex”是指示当前使用的缓冲，每次发送完就切换另一个缓冲buff。使用乒乓缓冲的目的是：当DMA传输的过程中，会不断读取数据缓冲区，此时如果我们有新的数据来了如果仍填在这个缓冲区，那就会覆盖掉还未发送出去的旧数据。因此所谓“乒乓缓冲”的意义就是：一个缓冲区作为发送缓冲区，另一个缓冲区作为新数据输入的缓冲器。当一次发送完成后，两者交换，从而是的发送和新数据输入不会冲突
char DebugTmpBuff[UART_TX_BUFF_SIZE]：用于支持格式化打印的临时buff

printfDMA函数实现

#define printfDMA(...)                                                       \
    sprintf(DebugTmpBuff, __VA_ARGS__); \
    if (strlen(DebugBuff[DebugIndex]) + strlen(DebugTmpBuff) <= UART_TX_BUFF_SIZE - 1) \
    {                                                                                 \
        strcat(DebugBuff[DebugIndex], DebugTmpBuff);                                   \
    }

主要功能：把格式化字符填入到当前DebugIndex指示的缓冲区，并做数据长度检查
加入一个临时缓冲区DebugTmpBuff的目的是为了使用sprintf做格式化数据转换

printfDMA_Send函数实现

#define printfDMA_Send()                                 \
    DMA_Cmd(DMA1_Channel2, DISABLE);                     /* 关闭DMA通道 */\
    DMA1_Channel2->MADDR = (u32)DebugBuff[DebugIndex];   /* DMA源地址设置 */\
    DMA1_Channel2->CNTR = strlen(DebugBuff[DebugIndex]); /* DMA发送数据长度设置 */\
    DMA_Cmd(DMA1_Channel2, ENABLE);                      /* 启动DMA通道 */\
    DebugIndex = (DebugIndex + 1) & 0x1;                 /* 对2取余，切换缓冲区 */\
    DebugBuff[DebugIndex][0] = '\0';                     /* 清空新缓冲区。字符串首字符设为0，strlen函数就会当成长度为0的字符串 */

主要功能：把当前DebugIndex指示的乒乓缓冲区中的数据通过DMA发送出去。

效果

在M4内核带FPU的144M的mcu上做测试（stm32F4、沁恒微ch32v303等）做测试，printfDMA_Send()占用3us左右。printfDMA（）函数占用的时间主要取决于要打印的字符长度（不在取决于波特率）。整体时间占用比文中开头的阻塞式打印快了很多，适合在任务周期比较短，但是要求打印大量信息的场合中使用。

待改进

1. printfDMA（）中的sprintf（）函数执行效率低。
如果在不需要格式化打印，只需打印纯字符串的情况下，去掉sprintf效率会提高很多。目前仍未想到有其他更好的方法可以替代sprintf()的功能。
2. 占用空间比较大
需要提前开辟一段buff来支持DMA传输，对于RAM资源比较紧张的场合并不适用