nlzlt的博客

connection-reset-by-peer-errno-104-in-python <xacro:include filename="$(find velodyne_description)/urdf/VLP-16.urdf.xacro"/> <**xacro:VLP-16** parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" hz="10" samples="360" gpu="false" lasers

PS1="\[\e[01;32;36m\]\u\[\e[37;33m\]@\h: \[\e[36;32m\]\w\[\e[0m\]\\$"

ros::WallTime start = ros::WallTime::now(); ros::WallDuration runtime = ros::WallTime::now() - start; printf("runtime = %f ms
", runtime.toSec() * 1000);name_drone.erase(std::remove(name_drone.begin(), name_drone.end(), '/'), name_drone.end());

Clone latest PCLsudo apt-get updatesudo apt-get install gitcd ~/Documentsgit clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git pcl-trunkln -s pcl-trunk pclcd pclInstall prerequisitessudo apt-get install g++sudo apt-get install cmake cmake-guisud

Pass the Ipopt source directory as the first argumentif [ -z $1 ]thenecho “Specifiy the location of the Ipopt source directory in the first argument.”exitficd $1prefix=/usr/localsrcdir=$PWDecho “Building Ipopt from ${srcdir}”echo “Saving headers

怎么提问才可以得到一个好的答案？提出一些建议。1标题标题必须总结问题的特殊性。一个问题的标题决定了，大家是不是会关注这个问题。假如你正在和一个工作繁忙的同事交谈这个问题，你会怎么描述这个问题。有哪些细节的东西可以解答者理解你的问题？包括一些（error messages,key APIs,或者你所使用的不同其他问题的编程环境）拼写，语法，标点都非常重要。这里特指你用的英语的拼写，语法，标点。2 在粘贴错误代码之前，把问题描述清楚。解释清楚你在做什么事情的时候遇见了这个问题，你已经尝试了那些解决问题

机器人配置流程介绍一个机器人从零传感器到跑起来的配置流程，一次接显示器，就可完成！系统安装基本配置1.配置屏幕共享2.配置ssh serversudo apt-get install openssh-server3.配置网络/usb一般根据路由器或者激光传感器ip地址配置无线/有线连接固定ipUSB 端口绑定#!/bin/bashecho 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740",

像素 *分辨率像素 w h 对应于 x y ，计算初始位置注意注意一张刚刚建好的map.png 文件不能直接使用，需要使用，绘图软件工具，给图片添加一个黑色的外框常用工具GIMP等

ros navigation costmap 配置进阶版1. common configuration (global_costmap & local_costmap)costmap_common_params.yaml2. global configuration (global_costmap)global_costmap_params.yaml3. local configuration (local_costmap)local_costmap_params.yaml4. con

ros navigation costmap 配置问题导航系统使用局部代价地图(local_costmap) 和全局代价地图(global_costmap)描述机器人周围的环境。全局代价地图长期稳定的描述整个环境，主要用于全局规划(global planning)。局部代价地图实时更新，主要用于避障( obstacle avoidance)。有一些配置，全局代价地图和局部代价地图都需要，有一些配置需要是单独设置的。所以一般需要三种设置。1. common configuration (global

官网持续更新…

VectorXd Dynamic column vector of doubles

稳定性的比较插入排序，冒泡排序，二叉树排序，二路并归排序以及其他线性排序是稳定的。选择排序，希尔排序，快速排序，堆排序是不稳定的。有跨度的交换都会导致不稳定。时间复杂性比较插入排序，冒泡排序，选择排序的时间复杂度为O(n2)快速排序，堆排序，归并排序的时间复杂度为O(nlog2n)桶排序的时间复杂度为O(n)分析：最好情况下，插入排序和冒泡的时间复杂度为O(n)最坏情况，快速排序排序时间复杂度O(n2)其他情况平均时间复杂影响不大。最好情况，插入排序和冒泡平均 快速最坏 堆排

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1，函数指针函数原型 int test(int)函数指针声明 int (*fp) (int)不能写成int *fp(int)自引用结构在动态数据结构中有重要的作用，甚至可以说，自引用结构是c/c++语言实现动态数据结构的基石。包括，动态的链表，堆，栈，树。...

二维仿真平台，好用的stage，仿真差分运动学模型，激光数据，可以在amcl-navigation框架下使用。三维仿真平台，当然是gazebo，可以仿真二维，三维，主要是三维激光的仿真，需要搭建urdf文件。...

解决问题：适用在复杂狭窄环境中的运动规划器主要的创新2Dto3D碰撞检测频率高？规划器考虑了全局目标点?开源？原来的方法哪里不好：1，全局和局部规划器分开的，避开障碍，只考虑局部。全局和局部分轨迹是矛盾和震荡的2，恢复行为的时候是盲目的1，恢复行为的算法，没有使用代价地图和规划器函数？2，原来的方法是临时的，会引起物理机器人的崩溃在复杂环境中？ 原因分析：提示：这里填写问题的分析：例如：Handler 发送消息有两种方式，分别是 Handler.obtainMessage

思想：“elastic band” 算法考虑了障碍物"类似橡皮筋一样的相对于最短路径的变形"没有直接考虑机器人运动约束。把机器人的速度和加速度，直接作为动态约束考虑进去。是啥：加权多目标优化问题，由于大部分的物体看做只是局部的，相邻两帧。因此，这使得系统矩阵是稀疏的，所以存在最小二乘优化方法求解。目的：一系列路点组成的初始路径转换为明确依赖时间的轨迹，从而可以实时控制机器人...

ros依赖一句安装rosdep updaterosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO