AUTOSAR CanSM模块介绍

AUTOSAR CanSM概述

AUTOSAR BSW栈为每一种通讯总线指定了一个总线状态管理器（bus state manager）模块。该模块实现对相应总线的状态的控制。比如下图，CAN State Manager（CanSM）就是通讯服务层（Communication Service Layer）的一个成员，相应的还有LinSM，EthSM等总线状态管理模块。CanSM处理CAN网络的启动和停止。CanSM将CanSM状态映射到ComM的状态，并将CanSM状态更改为ComM所请求的状态。

CanSM主要负责维护两个状态机：

1. 网络通讯模式状态机：负责维护网络通讯模式
2. 总线离线恢复状态机：负责把总线从离线事件中恢复

支持的特性如下：

• 转义网络通讯模式请求
• 输出当前网络通讯模式（Polling and Callback）
• 控制CAN控制器和CAN收发器
• 控制PDU模式
• 通过每个网络独立的状态机处理网络模式，包括总线错误管理Buss-off恢复等
• 更改波特率
• 发送超时异常处理
• 错误声明，检测和通知
• 使能或禁能研发和量产错误检测

CanSM与其他模块的关系

如下图，CanSM通过与CanIf和CanNm两个模块的交互，从而为其他BSW栈