AUTOSAR CAN通信 TxConfirmation RxIndication ACK介绍

最新推荐文章于 2024-03-06 19:26:43 发布
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分类专栏： Classic AUTOSAR精讲 文章标签： TxConfirmation RxIndication CAN通信 ACK AUTOSAR
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CAN通信ACK机制

如下是CAN数据帧的组成，可以看到在CAN数据帧中包含一个ACK段，而ACK段的作用就是表示该数据帧被正常接收。

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ACK检测机制

CAN的错误帧中有一种就是ACK错误，ACK错误由发送方负责检测，发送方在ACK段发送2个隐性位，接收发收到该帧时将ACK槽置为显性位（ACK应答），由于“线与“原则，ACK段会由”01“组成，发送方在发送CAN帧时同时监听总线，如果发生方在ACK槽中检测出隐性电平就会检测出ACK错误（由于没有接收方在ACK槽填充），同时会发出ACK错帧帧。

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ACK应答原理

接收方收到隐性“1”的ACK槽后，通过Tx引脚将其置为显性“0”。在这个过程中：

  • ACK动作是由CAN Controller完成，不是CAN Transceiver
  • 总线上如果有多个接
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【CAN基础】详解CAN总线报文中的ACK位及总线应答机制
weixin_46481662的博客
04-07 642
CAN总线协议是一种多主控制器网络协议，允许多个网络节点通过共享的通信总线进行数据交换。它具有优秀的错误检测和冲突解决机制，适用于高速率和低速率的数据通信。CAN协议定义了物理层和数据链路层的标准，其中数据链路层负责帧的组装、发送、接收和错误处理等功能。通过上述分析，我们可以看到ACK应答机制在CAN总线协议中扮演着至关重要的角色。它不仅确保了数据传输的可靠性，还提高了网络的错误检测能力。无论是在工业自动化还是车辆网络中，这种高效且健壮的通信机制都是确保系统稳定运行不可或缺的一部分。
从零学习CANoe/CAPL系列课程
05-23
全网独家如此详细的CANoe/CAPL入门课程，跟着视频让你从0到1掌握CANoe,学会CAPL语言非PTT课程，全部是实战代码演示，不做纸上谈兵加入学习社群，不要孤军奋战，遇到问题，可得到快速的解答
CAN通信基础：Tx Comfirmation、Rx Indication以及Ack
最新发布
木牛的博客
03-06 336
嵌入式开发中，知识细碎，工程实际中，如果某些细碎的问题理解不到位，就可能成为Bug的拦路虎。本文，聊一聊CAN通信中的Tx Comfirmation、Rx Indication以及Acknowledgement（Ack）。关注微信公众号“”，一起讨论Autosar开发中遇到的那些“坑”！了解Tx Comfirmation之前，我们需要先清楚“发送请求（Transmit Request）”，只有先发送请求，才有对请求结果的确认（Comfirmation）。可以参考前文。
【读懂AUTOSAR】规范，之CanIf 发送缓冲（带实例代码）
weixin_46481662的博客
09-06 918
在CanIf范围内，传输过程始于调用CanIf_Transmit()，并在调用上层模块的回调服务()时结束。在传输过程中，CanIf、CanDrv和CAN邮箱应共同将要传输的L-PDU仅存储一次在单个位置。根据传输方法，这些位置可以是：• CAN硬件传输对象或• 如果启用了传输缓冲，则为CanIf内的传输L-PDU缓冲区。对于触发传输，CanIf只需存储给定L-PDU的传输请求，而不是其数据。当HTH再次空闲时，数据将通过触发传输函数及时获取。
AUTOSAR通信篇—CanIf模块
king110108的专栏
04-06 2961
本文讲述Autosar通信协议栈CanIf模块的作用和原理，以及相关的API函数
【CANoe】TX Self-ACK自应答配置与CPAL实现
星Yeah 的博客
10-17 1492
CAN总线的通信是一个双向的过程，也就是说一般情况下发送节点在发送数据的同时会对总线的上的数据进行回读以及ack slot场的判定；接收方在发送方发送博文之后需要及时的在总线上进行Ack Slot显性确认，以让发送方确认发送的数据已经被接收。CAN总线是一种广播形式进行通信的，为了保证总线上的每个节点都能接收到正确的报文，因此发送方要求接收方接收到报文后需要给出ack应答，如果没有，则认为接收方没有接收到。这个应答就是在ack位上修改该位置为显性，这样发送和接收双方都能够通过这个位来保证信息的传输。
Autosar CANDriver
03-06
对标准文档的学习以及翻译
基于AutoSAR架构的CAN通讯简介
02-24
继之前对AutoSAR进行简介之后，本文进一步深入对基于AutoSAR的CAN通讯进行介绍。如下图1所示为常见AutoSAR基础框架，其中红框部分为与通讯相关的部分，包括LIN、CAN、Eth等。图1AutoSAR基础框架CAN总线通讯取消地址...
Autosar canNm can通信网络管理
03-18
Autosar CAN NM CAN 通信网络管理 Autosar CAN NM 是一种基于 AUTOSAR 标准的 CAN 通信网络管理解决方案，旨在提供高效、可靠的通信网络管理功能。下面是 Autosar CAN NM 的详细知识点： 一、 Autosar 概述 ...
解析AUTOSAR CAN诊断实现
01-19
　AUTOSAR各层软件的通信通过三类接口实现，分别是标准接口、AUTOSAR接口和标准AUTOSAR接口。其中，标准接口用于BSW各个模块之间的通信，已用C语言定义，如void Adc_Init(const Adc_ConfigType* ConfigPtr)。AUTOSAR...
CAN网络管理autosar / osek 介绍二合一
08-04
该资料为原创，结合作者多年的CAN 网络管理开发经验，整理出的autosar NM和osek NM资料，适合于想学习CAN NM的朋友，和刚刚入门CAN的兄弟。
AUTOSAR通信篇 - CAN网络通信（二：CanIf）
IOT2017的博客
05-29 7546
CanIf的主要功能就是隔离底层硬件（驱动）区别，为上层提供统一的调用接口。其角色定位于"上传下达"的中转站。另外CanIf根据需求可配置的报文缓存。熟悉CanIf提供的常用API及其功能，即可满足日常工作中遇到问题分析的需求。
CAN的ACK深入理解
Cheatscat的博客
02-24 7627
CAN信息发送成功后，会有个应答间隙的，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1.应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性--...
AUTOSAR MCAL CAN Driver 接口函数
weixin_42967006的博客
07-07 5315
1. 单控制器服务接口函数 （1） Can_Init void Can_Init(const Can_ConfigType* Config) 初始化函数，输入为CAN模块配置结构体指针，在MCU启动时调用，初始化CAN模块的时钟、波特率、引脚、接收发送邮箱等一系列寄存器。完毕后将CAN控制器的状态由CAN_CS_UNINIT转换为CAN_CS_STOPPED。 （2）Can_SetBaudrate Std_ReturnType Can_SetBaudrate(uint8 Controller,uint16
基于Autosar Can driver的理解
qq_44775824的博客
03-11 2010
Can driver是最低层的一部分，执行硬件访问，并向上层提供一个硬件独立的API。唯一可以访问Can模块的上层是Can If模块。Can模块提供启动传输的服务，并调用CanIf模块的回调函数，以独立于硬件通知事件。此外，它还提供服务来控制属于同一CAN硬件单元的CAN控制器的行为和状态。几个CAN控制器可以由一个CAN模块来控制，只要它们属于同一CAN硬件单元。 我们来看一下图片 如果只使用一个传输缓冲区，可能会发生内部优先级反转。由于优先级较低，存储在缓冲区中的消息会等待到总线上的传输数据稳定下来
CAN为什么会发送失败
luotuo28的博客
05-05 3120
总线上只有一个有效节点：发送报文的节点在发送出一帧报文后会检测总线上应答间隙的状态，如果检测到应答间隙为隐性位，则表示该帧报文没有得到ACK，发送失败，需要重发，而由于发送错误计数器会在发送失败后累加，直到该节点关闭。而如果总线上没有ACK应答(即应答间隙为隐性)，发送器就会发送一个错误标志，并且发送错误计数器值加8，节点就会对报文进行自动重发，若自动重发依然收不到ACK，则在发送错误计数器计数满128后(即出现16帧错误帧)，由错误主动转为错误被动状态，如图3所示。在应答场里，发送站发送两个隐性位。
【小猫爪】AUTOSAR学习笔记03-Communication Stack之CanIf模块
Oushuwen的博客
03-20 2364
前一章简单的对Communication Stack作了一个介绍，了解到了在AUTOSAR中通信的层级架构。这一章来看看这通信架构中的属于ECU抽象层的interface，还是以CAN为例，那对应的就是CanIf(CAN Interface)。
AutoSAR CANIF层配置代码分析
wanglei_11的博客
11-20 402
AutoSAR CANIF层代码分析
AUTOSAR CAN通信
08-16
AUTOSAR是一种用于汽车电子系统开发的开放标准，而CAN（Controller Area Network）是一种广泛用于汽车电子系统中的通信协议。在AUTOSAR中，CAN通信被广泛应用于不同的模块之间进行数据交换和通信。 AUTOSAR定义了一套规范，以确保不同的汽车电子控制单元（ECU）能够在整个汽车系统中无缝协同工作。CAN通信作为AUTOSAR中的一种通信协议，可以在不同的ECU之间传输数据和命令。 AUTOSAR中的CAN通信主要通过CAN总线来实现。CAN总线是一种串行通信协议，具有高可靠性和实时性能。CAN总线可以连接多个ECU，通过消息传递的方式进行通信。每个ECU都可以发送和接收消息，以实现数据交换和控制功能。 在AUTOSAR中，CAN通信的功能由软件组件来实现。这些软件组件包括CAN驱动程序、CAN网络管理模块和应用层模块等。CAN驱动程序负责实现CAN总线的物理层和数据链路层功能，CAN网络管理模块负责管理CAN网络的配置和通信参数，应用层模块则负责处理具体的应用数据。 总而言之，AUTOSAR使用CAN通信作为一种标准化的通信协议，以实现不同ECU之间的数据交换和控制功能。这种通信方式在汽车电子系统中得到广泛应用，提高了系统的可靠性和可扩展性。

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