AUTOSAR CAN通信 TxConfirmation RxIndication ACK介绍

CAN通信ACK机制

如下是CAN数据帧的组成，可以看到在CAN数据帧中包含一个ACK段，而ACK段的作用就是表示该数据帧被正常接收。

ACK检测机制

CAN的错误帧中有一种就是ACK错误，ACK错误由发送方负责检测，发送方在ACK段发送2个隐性位，接收发收到该帧时将ACK槽置为显性位（ACK应答），由于“线与“原则，ACK段会由”01“组成，发送方在发送CAN帧时同时监听总线，如果发生方在ACK槽中检测出隐性电平就会检测出ACK错误（由于没有接收方在ACK槽填充），同时会发出ACK错帧帧。