AUTOSAR CAN Busoff处理

最新推荐文章于 2024-01-28 22:02:49 发布
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分类专栏： Classic AUTOSAR精讲 文章标签： Can Busoff AUTOSAR CAN
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Busoff产生机制

CAN通信Busoff即总线关闭态，一个CAN节点有三种状态，主动错误状态、被动错误状态以及总线关闭态。如下图可知进入Busoff的原因是因为发错错误大于255，在此状态节点不能收发报文。

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单节点特殊情况

根据CAN规范，单节点发送报文NO ACK的错误也会使发送节点的TEC不断增加，那么TEC是否会增加到大于255，进而产生Busoff？实际测试是不会的，TEC只会增加到128，这是为什么呢？如果总线上只有一个节点，也就没有必要通信，自然也没必要进入Busoff，当节点TEC增加到128后按上图是进入到被动错误状态。

根据如下规范内容描述：节点发出错误标志时，发送错误加8，但是节点如果处于被动错误态检测到ACK错误就不再发出错误标识了，TEC保持不变。这种情况也很好理解，就是发送节点一直发送报文，但是在TEC累计到128之前一直没有接收节点应答ACK，因此到128后就没必要一直发送了。

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Busoff诊断故障代码处理机制

下图是一个客户需求，由图可知Busoff发生后快恢复100ms，Busoff一直存在连续恢

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AUTOSAR中的CANSM模块是一种用于控制CAN总线的软件模块。当CAN总线出现故障时，CANSM模块会触发一种称为Busoff（总线断线）的状态。Busoff状态表示CAN控制器无法与总线进行正常通信，可能是由于电缆断开、节点供电故障或其他硬件故障引起。在Busoff状态下，CANSM模块将发送诊断信息通知系统的其他部分，以便进行相应的处理。 当CANSM模块检测到总线故障时，它将触发一系列的行为。首先，它会将相关信息发送给其他相关模块，以通知它们总线已经进入Busoff状态。然后，它会尝试重新初始化CAN控制器，恢复与总线的通信。如果重新初始化失败，则CANSM模块将继续保持Busoff状态，并且系统中的其他模块将根据需要采取相应的措施，例如切换到备用通信总线。 在Busoff状态下，CANSM模块还会监控总线状态的恢复。一旦检测到总线再次可用，CANSM模块将尝试重新初始化CAN控制器，以便系统能够恢复正常通信。如果重新初始化成功，CANSM模块将切换回通常的运行状态，并继续处理CAN总线上的数据。如果重新初始化失败，则CANSM模块将保持在Busoff状态，并通知其他模块总线仍然不可用。 总之，AUTOSAR中的CANSM模块用于处理CAN总线故障时的Busoff状态。它通过发送诊断信息、尝试重新初始化CAN控制器和通知其他模块来处理总线故障。只有当总线恢复可用，并且重新初始化成功时，CANSM模块才会切换回正常运行状态。否则，它将继续保持Busoff状态，并通知系统其他部分总线仍然不可用。

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