AUTOSAR资源介绍
访问由任务和中断共享的硬件或者数据是不可靠的且危险的。这是因为当低优先级的任务或者中断更新共享数据时可能产生抢占,即这是一种竞争条件。
访问共享数据的语句序列成为临界区。为了提供对临界区中引用的代码和数据的安全访问,我们需要强制互斥。即必须确保在临界段期间,系统中没有其他任务或者2类中断能够抢占当前正在执行的任务。
AUTOSAR操作系统提供了基于资源(Resource)的互斥机制。Resource只是一个二进制信号量。当一个任务或2类中断获得资源时,其他任务或者中断无法获得该资源。这可以防止任何其他任务或中断同时进入临界区。当临界区结束时,任务或者中断释放资源,另一个任务或者中断可以进入临界区。
当高优先级任务被低优先级任务阻止执行时,导致高优先级任务比低优先级任务需要更长的时间来完成它的执行,这称为优先级反转。较低优先级的任务似乎优先于较高优先级的任务运行,这与实际优先级分配的预期相反。高优先级的任务被低优先级的任务阻塞。
优先级反转是系统中的一种情况,其中一个非常紧急的任务(高优先级任务)因为必须等待一个不那么紧急的任务(低优先级任务)而无法执行。如果这个低优先级任务还被一个介于两者之间的任务(中等优先级任务)抢占,那么高优先级任务不仅要等待低优先级任务完成,还要等待中等优先级任务让出处理器,这就导致了高优先级任务的执行被无限期地延迟。
这种情况可能导致一个被称为“死锁”的更严重问题,就是系统中的任务都陷入了互相等待对方释放资源的循环,结果是谁也无法继续执行。这就像是一个交通堵塞,每个司机都在等待前方的车辆先动,但因为大家都在等待,所以谁也无法前进。在实时系统中,这种无休止的等待可能会导致严重的后果,比如