AUTOSAR OS调度表讲解

调度表

AUTOSAR OS通过调度表（Schedule Table）来解决一个alarm只能激活一个任务的限制。调度表是预定义的行为序列，通过到期点实现。AUTOSAR OS遍历调度表并依次处理每个到期点，遍历由底层的counter来实现驱动。

到期点发生在从概念零开始的静态配置偏移量上。偏移量在静态绑定计数器的刻度中指定-就像alarm的过期一样。调度表和警报之间的关键区别是调度表上的到期点保持相对分离(彼此之间)。

参考调度表的结构，调度表涉及如下术语：

Initial Offset 是调度表第一个到期点的偏移，因此也是配置的最小偏移

Durartion 是调度表停止前从0开始的tick数

Final Delay 是最后一个到期点的偏移与duration的差

Delay 是相邻到期点之间的tick数，等于较长的偏移量减去较短的偏移量。如果计划表重复，那么最后一个和第一个到期点之间的Delay等于Final Delay加上Initial Offset 。

调度表的结构

到期点行为

从调度表的结构图可以看出，到期点的处理有两种，分别是激活任务或者设置事件

• ActivateTask()
• SetEvent()