Apollo -- Planning (二) 框架设计

1、planning框架介绍

总结起来就是

通过scenario update然后执行stage下的task，task全部执行完就算一个scenario的结束，同时会有个线程去执行生成轨迹参考线，然后task将障碍物、速度等信息往轨迹参考线上挂，最后通过ADCTrajectry发送给控制端。

同时会做强化学习的在线训练以及离线数据缓存

2、支持场景

目前planning支持以下几种场景：

• apollo::planning::LaneFollowScenario: 车道保持场景，是默认的自动驾驶场景，在这个场景中车辆沿着路由线路行驶，遇到障碍物根据情况在当前车道线内绕行，或者借道到相邻的车道绕行，并根据routing中的路线信息换道行驶。对道路上的交通标志，如停止，让行标志，人行道或减速带等，根据交通规则进行减速或停止让行。

• apollo::planning::PullOverScenario: 靠边停车场景，如果参数配置 enable_pull_over_at_destination 设置为 true, 当车辆到达终点附近时，将自动切入 PullOverScenario 并完成靠边停车。

• apollo::planning::BareIntersectionUnprotectedScenario: 无保护交通路口场景，在交通路口既没有停止标志，也没有交通灯，车辆在路口前一段距离范围内切换到此场景。

• apollo::planning::TrafficLightProtectedScenario: 有保护的交通灯路口场景，在这种路口对前行，左转，右转都有明确的交通灯指示。

• apollo::planning::TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario: 无保护的交通灯左转，这种场景下，车辆在交通灯路口左转时，仍然会有对向车辆通过路口，这时车辆需要让行。所以TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario场景设计思路与有保护交通灯的区别是，在通过交通路口时，需要增加减速慢行阶段（Creep），以便观察对向车辆，并根据情况让行。

• apollo::planning::TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario: 无保护的交通灯右转，这种场景下，车辆在交通灯右转时，可能会有对向车辆通过，这时车辆需要缓行，并观察红绿灯情况，在安全的前提下右转。

• apollo::planning::StopSignUnprotectedScenario: 无保护停止标志路口场景，这种场景下的路口，只有一个双向停止标志，车辆在通过路口前，需要观察路口来往车辆，在路口通行车辆密度较小时才通过路口。
• apollo::planning::YieldSignScenario: 路口有让行标志的场景，在车辆遇到让行标志时，对向有车辆时，要先让对向车辆先行。
• apollo::planning::ValetParkingScenario: 代客泊车入库的场景，当planning的输入命令RoutingResponse中包含了parking_id的信息时，即是指定将车辆泊入地图中parking_id对应的停车位中。

• apollo::planning::EmergencyPullOverScenario: 紧急停车场景，车辆在行驶过程中如果收到PadMessage命令“PULL_OVER”，车辆就近找到合适的位置在当前车道内停车，相比于直接停止，这样保证了行驶过程中的停车安全。

• apollo::planning::ParkAndGoScenario: 车辆辆靠边停车后，从当前位置起步向指定的下一个目标行驶的命令，这种场景适用于巴士接驳的情况。场景中使用了Open Space的算法，保证车辆能够安全从指定位置泊出。

详细功能列表如下：

功能名称	功能描述	功能相关代码包	功能图示
lane follow	车辆沿指令中的路由线路行驶，从地图中查询路由中的车道信息，规划沿车道线行驶的轨迹。	LaneFollowScenario LaneFollowPath
nudge	如果道路前方有静止或低速障碍物占据车道，但当前车道内还有足够空间，车辆可以在当前车道内绕过障碍物行驶。	LaneFollowScenario LaneFollowPath
lane change	车辆沿RoutingResponse中的路由线路行驶的过程中，从一个车道切换到相邻车道。	LaneFollowScenario LaneChangePath
lane borrow	如果道路前方有障碍物长时间停留阻塞道路，车辆无法通过在当前车道内绕过，需要往相邻车道借道，绕过当前障碍物。当车辆经过障碍物之后，车辆会立即回到原车道行驶。	LaneFollowScenario LaneBorrowPath
pull over	当车辆接近终点时，可以通过配置选择是否在终点处靠边停车。如果使能终点靠边停车，车辆在终点附近查找一个可以停车的位置，并将车辆停在这个位置上。如果这个位置前后有其他障碍物，车辆可以通过 OpenSpace 的泊车算法，将车辆停在这个位置。	PullOverScenario PullOverPath
park and go	如果车辆停车位置不在道路上，再次启动的时候，车辆会先从当前位置使用OpenSpace规划算法（如有必要）先行驶到车道线上，然后再正常沿道路行驶。	ParkAndGoScenario
crosswalk	当车辆行驶到人行道前时，如果有行人通过，车辆会停车等待行人通过后再通行。	Crosswalk
bare intersection	车辆行驶到无交通灯和停止标志的交通路口，因为对向车辆没有明确通行指示，所以需要车辆根据路口交通情况决定是否通行。	BareIntersectionUnprotectedScenario
traffic light protected/unprotected	车辆经过有红绿灯的交通灯路口时，如果交通灯有左转/右转通行箭头，车辆在红灯亮起时停止，绿灯亮起时通行；如果交通灯不是箭头指示灯，车辆在通过路口时可能还有对向车辆经过，这时就需要在通过路口前减速慢行，没有冲突时再通过路口。	TrafficLight TrafficLightProtectedScenario TrafficLightUnprotectedLeftTurnScenario TrafficLightUnprotectedRightTurnScenario
stop sign	当车辆前方有停止标志时，先停车观察，没有其他行人或车辆冲突时再通行。	StopSign StopSignUnprotectedScenario
yield sign	当车辆在没有交通灯的路口，有让行标志时，优先让其他对向车辆通行后自车再通行。	YieldSign YieldSignScenario
keep clear area	车辆经过Keep Clear Area区域时，不能在这个区域内停车。	KeepClear
rerouting	如果车辆在道路上被阻塞超出一段时间后，planning发出重新路由的请求以便脱困。	Rerouting
valet parking	给定地图上某一个停车位的id，车辆从当前位置导航到停车位，并泊车入库。	ValetParkingScenario
emergency pull over	在车辆行驶过程中，可以接收外部命令紧急靠边停车。	EmergencyPullOverScenario

3、规划器

planning 支持两种规划模式：OnLanePlanning 和 NaviPlanning，前者是基于高精地图的轨迹规划，也是默认的规划模式；后者是相对地图导航规划，主要用于交通规则较简单的高速公路。

每种规划模式可以通过 PlannerDispatcher 选择使用的 Planner ，目前 planning 模块中共有 4 种 Planner：

• apollo::planning::PublicRoadPlanner: 于高精地图的规划器；
• apollo::planning::NaviPlanner: 于实时相对地图的规划器；
• apollo::planning::LatticePlanner: 于网格算法的规划器
• apollo::planning::RTKReplayPlanner: 于录制轨迹的规划器

planning模块中有两个主要的线程，一个是根据输入环境和车辆信息，进行轨迹规划的主流程；另外一个是根据地图和输入的全局路线，生成参考线信息，这个线程是周期运行的线程，主流程规划都是在它生成的参考线基础上进行的。

在planning主流程中，默认使用OnLanePlanning->PublicRoadPlanner进行轨迹规划，在PublicRoadPlanner中，根据周围环境信息，切换到不同的场景中，规划生成轨迹并发送给control模块。

4、输入输出

输入

Planning 模块需要获取外部环境信息，车辆自身信息进行轨迹规划，以下是 planning 的外部输入信息：

信息分类	信息	说明	数据类型	topic name
外部环境信息	障碍物预测信息	perception 模块输出的障碍物信息，经过 prediction 处理后增添速度，加速度，和预测轨迹等信息。	prediction::PredictionObstacles	/apollo/prediction
	交通灯感知信息	perception 模块输出的交通灯感知信息，包含交通灯亮起的颜色，id 等信息。	perception::TrafficLight	/apollo/perception/traffic_light
车辆信息	车辆定位	localization 输出的车辆位姿信息。	localization::LocalizationEstimate	/apollo/localization/pose
	底盘状态	canbus 模块输出的车辆底盘信息，包含底盘速度，油门，刹车，档位，灯光等状态。	canbus::Chassis	/apollo/canbus/chassis

此外，planning 模块还需要外部输入的导航命令信息，用户首先向 external_command 发送导航命令请求，external_command 再将这些命令进行处理后转发给 planning 模块。下面介绍用户可以发送的几种导航命令：

信息分类	信息	说明	数据类型	topic name
外部命令	沿车道线行驶命令	基于高精地图导航的命令，给定终点的位置或朝向，从当前车辆位置导航到目标终点位置。	external_command::LaneFollowCommand	/apollo/external_command/lane_follow
	泊车命令	从当前位置导航泊车到停车位上。	external_command::ValetParkingCommand	/apollo/external_command/valet_parking
	流程操作命令	HMI发送的流程操作命令，包括紧急靠边停车（PULL_OVER），紧急停车（STOP），继续行驶（CRUISE）等命令，目前只对PULL_OVER和STOP命令响应。	planning::ActionCommand	/apollo/external_command/action

输出

信息	说明	数据类型	topic name
规划轨迹	输出规划轨迹，包含轨迹点，速度和时间等信息。	planning::ADCTrajectory	/apollo/planning
导航状态	导航命令的执行状态。	external_command::CommandStatus	/apollo/planning/command_status
重新路由的请求	在道路被阻塞，换道失败超时时，发送重新路由的申请。	external_command::LaneFollowCommand	/apollo/external_command/lane_follow

具体后面写走读代码再说