Rex操作系统分析

Rex操作系统分析
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　　REX(Real Time Executive)
是一个面向嵌入式应用的，简单高效的，抢先式，多任务实时操作系统，支持基于优先级?
娜挝竦鞫人惴?支持优先级反转)
。它提供了任务控制，任务同步，互斥，定时器和终端控制等API。


　　REX所有的函数都在任务上下文环境里执行。


　　REX只需要少于5k的ROM控件，需要的RAM空间取决于运行的任务数目加上几k
字节的状态数据和堆栈空间。


　　REX处理了IRQ中断。


 


1. 数据定义与宏定义


　　1.1 数据结构


　　rex.h中定义了REX中的各种数据结构。


　　1.1.1 TCB(任务控制块)


　　* 用于描述一个REX任务


　　* 不能被外部直接访问


　　* 由于内核按照排列书序对其进行访问，结构中数据的排列顺序不能更改。


typedef struct rex_tcb_struct{


　　void　　*sp;　　//堆栈指针


　　void　　*stack_limit; //堆栈限值


　　unsigned long　　slices;　　//任务的时间片


　　rex_sigs_type　　sigs;　　//当前持有的信号量


　　rex_sigs_type　　wait;　　//等待获取的信号量


　　rex_priority_type　　pri;　　//任务优先级


　　#if defined FEATURE_REX_PROFILE


　　　　unsigned long　　time_samples;　　//profiling information


　　　　unsigned long　　max_intlock_time;　　//profiling info


　　#endif


　　#if defined TIMETEST


　　　　word　　leds;　　//TIMETEST val


　　#endif


　　#if defined FEATURE_SOFTWARE_PROFILE


　　　　//32 bits counter, ~30 usec/tick, ~35 hours


　　　　dword　　numticks;


　　#endif


　　#ifdef FEATURE_REX_APC


　　　　long　　num_apcs;　　//APC调用数目


　　#endif


　　//以上数据域的偏移量已经在rexarm.h中定义。注意保持两者一致


　　rex_tcb_link_type　　cs_link;　　//当等待临街区域时，为非空


　　rex_crit_sect_type　　*cs_stack[REX_CRIT_SECT_MAX];
　　//持有和等待临界区的TCB堆栈


　　rex_crit_sect_type　　**cs_sp;　　//临界区堆栈指针


　　boolean　　suspended;　　//任务是否挂起


　　char　　task_name[REX_TASK_NAME_LEN + 1];


　　#if defined FEATURE_REX_EXTENDED_COUNTEXT


　　　　void　　*ext;


　　#endif


 


　　unsigned long　　thread_id;


　　unsigned long　　stack_size;


　　//检查task堆栈的使用情况，该特性没有打开


　　#ifdef FEATURE_SI_STACK_WM


　　　　unsigned long　　stack_wm;


　　#endif


　　//用于BSD socket数据服务


　　#if defined FEATURE_DS_SOCKETS_BSD


　　　　void　　*bsdcb_ptr;


　　#endif


　　int　　err_num;　　//error code


　　//用于在task被阻塞时，通知dog停止监视


　　int　　dog_report_val;　　//dog report id


　　int　　autodog_enabled;　　//dog report enabled ?


　　#if defined FEATURE_REX_CREATE_TASK || defined FEATURE_ZREX


　　　　boolean　　is_dynamic;


　　#endif


　　#ifdef FEATURE_REX_IPC


　　　　rex_ipc_info_type　　ipc_info;


　　#endif


}rex_tcb_type;


 


1.1.2 定时器(timer)数据结构


　　*描述REX使用的定时器


　　*不能被外部直接访问


typedef struct rex_timer_struct


{


　　struct{


　　　　struct rex_timer_struct　　*next_ptr;


　　　　struct rex_timer_struct　　*prev_ptr;


　　}link;


　　rex_timer_cnt_type　　cnt;　　//当前计数值


　　rex_tcb_type　　*tcb_ptr;　　//指向需要信号的TCB结构


　　rex_sigs_type　　sigs;　　//关联的信号量


　　#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX


　　　　rex_timer_cb_type　　cb_ptr;　　//function called when timer expires


　　　　unsigned long　　cb_param;　　//arguments to callback function


　　#endif


}rex_timer_type;


 


1.1.3 临界区(critical section)数据结构


　　*提供互斥机制


typedef struct{


　　byte　　lock_count;　　//  >0 if crit sect is taken


　　struct rex_tcb_struct　　*owner;　　//持有者的TCB指针


　　struct rex_tcb_struct　　*tcb_link;　　//等待队列的头指针


　　rex_priority_type　　orig_pri;　　//原始优先级，为支持优先级反转而提供


}rex_crit_sect_type;


 


1.1.4　　上下文帧的结构


　　*任务的上下文，记录了ARM的各个寄存器的数据


typedef PACKED struct{


　　rex_cpu_register_type　　spsr;


　　rex_cpu_register_type　　r[13];　　//r0-r7,r8-r12


　　rex_cpu_register_type　　lr;　　//r14


　　rex_cpu_register_type　　pc;　　//r15


}rex_context_frame_type;


 


1.2 几个全局变量


　　1.2.1 rex_curr_task


　　*当前任务的控制块TCB指针


　　rex_tcb_type　　*rex_curr_task;


1.2.2 rex_best_task


　　*处于ready状态，优先级最高的task


　　*将想要成为rex_curr_task的任务设为rex_best_task,再调用rex_sched()
进行任务的上下文切换


　　*有些情况下，由于任务调度被枷锁，或处于ISR中端模式，rex_sched()
不会被马上进行任务切换。因此，在rex_sched()
真正进行调度之前，　　　　　　       rex_best_task
可能在不同地方被多次更改。所以在确定是否rex_best_task
时，应该将需要切换的任务与rex_best_task进行比较(而不是        　　       
rex_curr_task)。只有当改任务处于ready状态，且优先级比rex_best_task
更高时，才允许更新rex_best_task


　　


　　rex_tcb_type　　*rex_best_task;


1.2.3　　rex_task_list


　　*任务链表的头结点


　　rex_tcb_type　　rex_task_list;


　


1.2.4 rex_num_tasks


　　*任务个数


　　int rex_num_stasks = 0;


1.2.5 rex_kernel_tcb


　　*任务链表的最末位的节点，及其堆栈


　　*一般指向Idle task


　　static rex_tcb_type rex_nernel_tcb;


　　rex_stack_word_type　　rex_kernel_stack[REX_KERNEL_STACK_SIZE/sizeof(
rex_stack_word_type)];


　


1.2.6 rex_sched_allow


　　*任务调度室否加锁的标志


　　int rex_sched_allow = TRUE; //turns sched on/off


1.2.7 rex_nest_depth


　　*用于支持任务调度的乔涛加锁，记录嵌套层数


　　unsigned int rex_nest_depth = 0; //supports nesting of TASKLOCK FREE


1.2.8 rex_timer_list


　　*定时器链表的头节点


　　static rex_timer_type rex_timer_list;


1.2.9 rex_null_timer


　　*空定时器


　　*定时器链表的最末尾节点


　　static rex_timer_type rex_null_timer;


1.2.10 rex_irq_vector & rex_fiq_vector


　　*包含用户定义的ISR中断服务函数的入口点


　　void　　(*rex_irq_vector)(void);


　　void　　(*rex_fiq_vector)(void);


1.3 MACROS(几个宏定义)


1.3.1  REX_VERSION_NUMBER


　　#define REX_VERION_NUMBER ((unsigned long)403)


1.3.2　任务链表操作宏


　　*REX_TASK_LIST_FRONT()　　获得任务链表的头结点，多用于链表循环


 　　*REX_TASK_LIST_NEXT(tcb_ptr)获得指定任务的下一个任务


　　* REX_TASK_LIST_PREV(tcb_ptr)获得指定任务的前一个任务


　　* REX_TASK_LIST_POP(tcb_ptr)将指定任务从任务链表中移除


 　 #define REX_TASK_LIST_FRONT()(&rex_task_list)


　　#define REX_TASK_LIST_NEXT(tcb_ptr)((rex_tcb_type*)tcb->link.next_ptr)


　　#define REX_TASK_LIST_PREV(tcb_ptr)((rex_tcb_type*)tcb_ptr->link.prev_ptr)


 1.3.3 REX_TASK_RUNNABLE(tcb)


　　*判断指定任务是否处于ready状态


　　*判据: 1.任务是否挂起； 2.任务是否在等待进入临界区 3
.任务是否在等待信号量；4.是否有APC队列需要处理


 　　#define REX_TASK_RUNNABLE(tcb)((tcb->suspended ==FALSE)&&(tcb->cs_link.
next_ptr==NULL)&&((tcb->wait == 0)|| (tcb->num_apcs)>0)))


 


　　1.3.4 看门狗操作宏


　　*REX_PAUSE_DOG_MONITOR(tcb_ptr)通知DOG停止监视该任务


　　*REX_RESUME_DOG_MONITOR(tcb_ptr)通知DOG恢复对该任务的监视


　　#define REX_PAUSE_DOG_MONITOR(tcb_ptr)\


　　{\


　　　　if((tcb_ptr->autodog_enabled)&&(tcb_ptr->dog_report_val>=0))\


　　　　{


　　　　　　dog_monitor_pause(tcb_ptr->dog_report_val);\


　　　　}\


　　}


　　#define REX_RESUME_DOG_MONITOR(tcb_ptr)\


　　{\


　　　　if(tcb_ptr->dog_report_val>=0)\


　　　　{\


　　　　　　dog_monitor_resume(tcb_ptr->dog_report_val);\


　　　　}\


　　}


2. 任务(TASK)


　　REX把task当做一个个独立的入口函数，每个task
都拥有各自的堆栈，优先级，这些共同构成了任务的上下文。每个任务都有一个相关联的?
萁峁梗晌猅CB(任务控制块)。


　　REX允许在执行任意时刻创建任意数目的task
。实际上，每增加一个任务，由于遍历更长的任务链表，REX
性能会有轻微的下降。需要小心控制任务的数目。


　　*任务堆栈:


　　　　每个任务都有用自己的堆栈，在运行时被使用。当任务挂起时(
如运行其他任务或进行中断服务)
，任务的寄存器会被压入任务对战中，并将栈顶指针保存在任务TCB
里。等到任务被选中再次运行时，从TCB
里获取栈顶指针，将任务的寄存器值从栈顶弹出，任务于是从上次被中断的位置继续运行?
Ｕ庑┤挝袂谢坏拇矶杂谌挝窭此凳峭该鞯?可以参考【第三章  调度】)


 


2.1 创建任务


　　2.1.1 rex_def_task_internal


　　定义和创建一个任务


　　*定义初始的任务上下文，初始化TCB结构信息


　　*将任务按优先级顺序插入到rex_task_list中


　　*若是该任务优先级比rex_best_task更高且没有挂起，则进行任务调度


　　void rex_def_task_internal(
rex_tcb_type *p_tcb, /* valid tcb for new task */
unsigned char* p_stack, /* stack for new task */
rex_stack_size_type p_stksiz, /* stack size in bytes */
rex_priority_type p_pri, /* priority for new task */
rex_task_func_type p_task, /* task startup function */
dword p_param, /* parameter for new task */
char *p_tskname, /* A/N string for task name */
boolean p_susp, /* is task initially suspended? */
void *p_parent, /* opaque handle to container */
boolean p_dynamic, /* stack/tcb alloc'd via dyna mem */
int dog_report_val /* Dog report value */
)
{
word index = 0;
byte *stack_ptr = NULL;
rex_context_frame_type *cf_ptr = NULL;
/*-------------------------------------------------------
** Task stack pointer points to the bottom of allocated
** stack memory. p_stksiz is the number of 8-bit bytes.
**-----------------------------------------------------*/
stack_ptr = (byte *)((unsigned long)p_stack + (unsigned long)p_stksiz - sizeof
(unsigned long) );
/*-------------------------------------------------------
** Creates room for the context.
** sp points to the top of the context frame.
**-----------------------------------------------------*/
stack_ptr -= sizeof( rex_context_frame_type );


/*-------------------------------------------------------
** Defines the initial context.
** 设置任务的pc、lr为通用任务入口函数rex_task_preamble（），其参数为
** p_task、p_param。
**-----------------------------------------------------*/
cf_ptr = (rex_context_frame_type*)stack_ptr;
cf_ptr->spsr.val = PSR_Supervisor | PSR_Thumb;
cf_ptr->r[0].task = p_task;
cf_ptr->r[1].arg = p_param;
cf_ptr->r[10].arg = (unsigned long)p_stack;
cf_ptr->lr.preamble = rex_task_preamble;
cf_ptr->pc.preamble = rex_task_preamble;
/* ------------------------------------------------------
** Initialize the task control block (TCB)
** ------------------------------------------------------ */
p_tcb->sp = stack_ptr;
p_tcb->stack_limit = p_stack;
p_tcb->stack_size = p_stksiz;
p_tcb->slices = 0;
p_tcb->sigs = 0;
p_tcb->wait = 0;
p_tcb->pri = p_pri;
p_tcb->cs_link.next_ptr = NULL;
p_tcb->cs_link.prev_ptr = NULL;
p_tcb->cs_sp = p_tcb->cs_stack; - -p_tcb->cs_sp;
p_tcb->suspended = p_susp;
#ifdef FEATURE_SI_STACK_WM
rex_swm_init( p_tcb );
#endif /* FEATURE_SI_STACK_WM */
p_tcb->task_name[REX_TASK_NAME_LEN] = '\0';
if (p_tskname != NULL) /* copy task name if one was supplied */
{
/* copy bytes until /0 received or enough chars have been copied */
while ( (p_tcb->task_name[index] = p_tskname[index] ) &&
( index++ < REX_TASK_NAME_LEN ) );;
}
#if defined FEATURE_REX_APC
p_tcb->num_apcs = 0; /* Number of queued APCs */
#endif


/*-------------------------------------------------------
** Defines the initial context.
** 设置任务的pc、lr为通用任务入口函数rex_task_preamble（），其参数为
** p_task、p_param。
**-----------------------------------------------------*/
cf_ptr = (rex_context_frame_type*)stack_ptr;
cf_ptr->spsr.val = PSR_Supervisor | PSR_Thumb;
cf_ptr->r[0].task = p_task;
cf_ptr->r[1].arg = p_param;
cf_ptr->r[10].arg = (unsigned long)p_stack;
cf_ptr->lr.preamble = rex_task_preamble;
cf_ptr->pc.preamble = rex_task_preamble;
/* ------------------------------------------------------
** Initialize the task control block (TCB)
** ------------------------------------------------------ */
p_tcb->sp = stack_ptr;
p_tcb->stack_limit = p_stack;
p_tcb->stack_size = p_stksiz;
p_tcb->slices = 0;
p_tcb->sigs = 0;
p_tcb->wait = 0;
p_tcb->pri = p_pri;
p_tcb->cs_link.next_ptr = NULL;
p_tcb->cs_link.prev_ptr = NULL;
p_tcb->cs_sp = p_tcb->cs_stack; - -p_tcb->cs_sp;
p_tcb->suspended = p_susp;
#ifdef FEATURE_SI_STACK_WM
rex_swm_init( p_tcb );
#endif /* FEATURE_SI_STACK_WM */
p_tcb->task_name[REX_TASK_NAME_LEN] = '\0';
if (p_tskname != NULL) /* copy task name if one was supplied */
{
/* copy bytes until /0 received or enough chars have been copied */
while ( (p_tcb->task_name[index] = p_tskname[index] ) &&
( index++ < REX_TASK_NAME_LEN ) );;
}
#if defined FEATURE_REX_APC
p_tcb->num_apcs = 0; /* Number of queued APCs */
#endif


p_tcb->link.prev_ptr = tcb_ptr->link.prev_ptr;
p_tcb->link.next_ptr = tcb_ptr;
tcb_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb;
tcb_ptr->link.prev_ptr = p_tcb;
}
#ifdef FEATURE_REX_IPC
if (ipcns_node_register(p_tcb) == FALSE)
{
return;
}
#endif
/*---------------------------------------------------
** Make this task the best task if it is higher
** priority than the present best task.
**---------------------------------------------------*/
/* Always compare with REX_BEST_TASK, not REX_CURR_TASK */
if ( (p_pri > rex_best_task->pri) && (p_tcb->suspended == FALSE) )
{
rex_best_task = p_tcb;
/* swap the task in */
rex_sched();
}
rex_num_tasks++;
REX_INTFREE();
return;
}


　　相关的API： rex_def_task（）、rex_def_task_ext（）、rex_def_task_ext2（）


2.2. 任务的通用引导函数


　　2.2.1. rex_task_preamble() 


　　*每个新创建的任务在第一次运行时，都会首先执行这个函数。这样做的好处是可以处
理任务入口函数返回的情况（在这里，会将该任务直接删除）。


　　*只能由REX内部调用


　　void rex_task_preamble(
　　void (*func_ptr)( dword arg ),
　　　　　　dword arg
　　)


　　{
　　　　func_ptr( arg );
　　　　/* if we return, kill the task */
　　　　rex_kill_task( rex_self() );
　　} /* END rex_task_preamble */


2.3. 任务挂起和继续


　　2.3.1. rex_suspend_task()


　　*挂起一个任务，使其不再接受调度


　　*如果挂起的是当前任务，则要进行一次任务调度


void rex_suspend_task( rex_tcb_type *p_tcb)
{
p_tcb->suspended = TRUE;
REX_INTLOCK();
if ( ( p_tcb == rex_curr_task ) && !rex_is_in_irq_mode( ) )
{
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched( );
}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_suspend_task */


　　2.3.2. rex_resume_task


　　*使任务重新接受调度


　　*若该任务优先级比rex_best_task更高，则进行任务调度


void rex_resume_task( rex_tcb_type *p_tcb)
{
REX_INTLOCK();
/* basic sanity check to see if we should even be here or not */
if (p_tcb->suspended == TRUE)
{
p_tcb->suspended = FALSE;
if ((p_tcb->pri > rex_best_task->pri) && REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb))
{
rex_best_task = p_tcb;
rex_sched();
}


}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_resume_task */


2.4. 删除任务


　　2.4.1. rex_remove_task


　　*将一个任务控制块TCB从任务列表rex_task_list从移除


void rex_remove_task( rex_tcb_type *tcb_ptr /* pointer to tcb */)
{
rex_tcb_type *prev_tcb_ptr;
rex_tcb_type *next_tcb_ptr;
prev_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_PREV( tcb_ptr );
next_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_NEXT( tcb_ptr );
if ( ( prev_tcb_ptr == NULL ||
prev_tcb_ptr->pri != tcb_ptr->pri ) &&
next_tcb_ptr != NULL &&
next_tcb_ptr->pri == tcb_ptr->pri )
{
/* 
若该任务是当前优先级别的代表（最靠前的任务），寻找下一个同一优先级别的任务，作?
恚ú⑽词褂茫?*/
rex_tcb_type *temp_tcb_ptr = next_tcb_ptr;
while ( temp_tcb_ptr->pri == tcb_ptr->pri )
{
temp_tcb_ptr->pri_rep_ptr = next_tcb_ptr;
temp_tcb_ptr = REX_TASK_LIST_NEXT( temp_tcb_ptr );
}
}
REX_TASK_LIST_POP( tcb_ptr );
tcb_ptr->link.prev_ptr = NULL;
tcb_ptr->link.next_ptr = NULL;
return;
} /* END rex_remove_task */


　　2.4.2. rex_kill_task_ext()


　　*首先将任务从rex_task_list从移除


　　*移除与其相关的定时器


　　*通知DOG停止对其的监视


　　*如果持有临界区，则需要释放它


　　*如果需要任务调度，先检查该任务是否持有任务调度锁定，若有则需释放锁定，再进
行任务调度


void rex_kill_task_ext(
rex_tcb_type *p_tcb,
boolean schedule_new_task
)
{
REX_INTLOCK();
TASKLOCK();
/* Task is alive only if it is still linked into TCB list.
*/
if ( (p_tcb->link.prev_ptr != NULL ) || (p_tcb->link.next_ptr != NULL) )
{
/* Remove TCB from the task list.
*/
rex_remove_task( p_tcb );
/* Remove REX timers associated with the task from the timer list.
*/
rex_delete_task_timers( p_tcb );
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( p_tcb );
/* Check if we were holding or waiting on a critical section */
while (p_tcb->cs_sp >= p_tcb->cs_stack)
{
if ( p_tcb->cs_link.next_ptr == NULL) /* holding crit section */
{
/* free the crit section, but don't call rex_sched() yet */
rex_leave_crit_sect_internals( *p_tcb->cs_sp, p_tcb, FALSE);
}
else /* we were waiting on the list */
{
/* if item is first on the list, fix up list head */
if (p_tcb->cs_link.prev_ptr == REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
(*p_tcb->cs_sp)->tcb_link = p_tcb->cs_link.next_ptr;
}
else /* fix up previous item on list */


{
p_tcb->cs_link.prev_ptr->cs_link.next_ptr =
p_tcb->cs_link.next_ptr;
}
/* if item is NOT the last on the list */
if (p_tcb->cs_link.next_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
p_tcb->cs_link.next_ptr->cs_link.prev_ptr =
p_tcb->cs_link.prev_ptr;
}
--p_tcb->cs_sp;
}
} /* END we needed to deal with crit section */
rex_num_tasks--;
if( schedule_new_task )
{
/* 如果任务是想杀死自身，并且持有任务锁定，则要释放任务锁定*/
if (p_tcb == rex_curr_task)
{
if (rex_nest_depth > 0)
{
rex_nest_depth = 0;
rex_sched_allow = TRUE;
}
} /* end-if task was killing itself */
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();
} /* END needed to reschedule */
} /* END TCB was still in active list */
TASKFREE();
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_kill_task_ext */


　　相关的API：rex_kill_task()


2.5. Others


　　2.5.1. rex_self()


　　*获得当前任务的控制块TCB


rex_tcb_type *rex_self( void )
{
/*-------------------------------------------------------
** The currently running task is in rex_curr_task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_curr_task;
} /* END rex_self */


　　2.5.2. rex_get_pri()


　　*获得当前任务的优先级


rex_priority_type rex_get_pri( void )
{
/*-------------------------------------------------------
** Just return the priority field of the current task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_curr_task->pri;
} /* END rex_get_pri */


　　2.5.3. rex_set_pri()


　　*设置任务的优先级


rex_priority_type rex_set_pri(
rex_priority_type p_pri /* the new priority */
)
{
/*-------------------------------------------------------
** A wrapper function that just calls rex_task_pri with
** the current task
**-----------------------------------------------------*/
return rex_task_pri(rex_curr_task, p_pri);
} /* END rex_set_pri */


　　2.5.4. rex_task_pri()


　　设置指定任务的优先级


　　*从任务链表中移除


　　*改变该任务的优先级


　　*将该任务按照新优先级插入任务链表中


　　*若满足调度条件，则进行任务调度


rex_priority_type rex_task_pri(
rex_tcb_type *p_tcb, /* tcb to set priority on */
rex_priority_type p_pri /* the new priority */
)
{
rex_priority_type prev_pri = p_tcb->pri; /* the priority before the set */
boolean comp = FALSE; /* Comparator */
REX_INTLOCK();
comp = (p_pri == p_tcb->pri);
REX_INTFREE();
/* Return if the priority is the same */
if( comp )
{
return prev_pri;
}
REX_INTLOCK();
/* 先从链表中移除，在根据新优先级将其重新插入到一个新位置 */
p_tcb->link.next_ptr->link.prev_ptr = p_tcb->link.prev_ptr;
p_tcb->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb->link.next_ptr;
p_tcb->pri = p_pri;
/* 按照优先级大小，将任务插入任务链表；rex_idle_task(the kernel task)优先级为0
，处于链表末尾 */
search_ptr = rex_task_list.link.next_ptr;
while(search_ptr->pri > p_pri) {
search_ptr = search_ptr->link.next_ptr;
}
p_tcb->link.prev_ptr = search_ptr->link.prev_ptr;
p_tcb->link.next_ptr = search_ptr;
search_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = p_tcb;
search_ptr->link.prev_ptr = p_tcb;
/* 如果任务处于ready状态，且优先级比rex_best_task更高，则进行任务切换 */
if ( (p_pri > rex_best_task->pri) && ( REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb) ) )
{


rex_best_task = p_tcb;
rex_sched();
}
REX_INTFREE();
return prev_pri;
} /* END rex_task_pri */


3. 调度（Schedule）


　　REX使用基于优先级的调度算法。每个任务都有一个32
位非零的正整数作为其优先级，优先级越高、数字越大，优先级0保留给kernel task（即
idle task）使用。老版本的REX
要求每个任务的优先级是唯一的，现在的版本中无此限制。
　　在任务调度时，REX总是选择优先级最高的ready
状态的任务——优先级最高且不等待任何事件的任务。如果选择不唯一，REX
在其中任意选择一个。被选中的任务将会开始运行，直到它自愿挂起，或者中断激活了一?
龈哂畔燃兜娜挝瘛?
　　当一个被挂起的任务所等待的条件被满足时，任务将会进入ready
状态。当所以任务被挂起时，idle任务将会执行。
REX还提供了机制，允许任务改变自身或其他任务的优先级。


 


3.1. 调度代码


　　3.1.1. rex_sched()


　　*执行实际上的任务切换工作


　　*只能被REX内核函数调用，不能由用户调用


　　*典型地，在一个REX服务改变了best task指针后被调用


　　*rex_sched（）首先判断current task和best task
是否相同。若相同，则直接返回；否则，将best task赋值给current task
。再查看当前处于任务级还是中断级，若是任务级，则保存旧任务的上下文，载入新任务?
纳舷挛模蝗羰侵卸霞叮虿换嶂葱猩舷挛那谢唬腔岬鹊椒祷氐饺挝窦逗笤僦葱?


LEAF_NODE rex_sched
mrs a3, CPSR ; Save the CPSR for later.
orr a1, a3, #PSR_Irq_Mask:OR:PSR_Fiq_Mask禁止FIQ中断
msr CPSR_c, a1
;---------------------------------------------------------------------------
; 如果当前处于中断状态，就返回
;---------------------------------------------------------------------------
and a1, a3, #PSR_Mode_Mask
cmp a1, #PSR_Supervisor ; If not in Supervisor mode do not swap
bne rex_sched_exit_1 ; until we revert back to task level
;---------------------------------------------------------------------------
; 如果任务调度被加锁，也返回
;---------------------------------------------------------------------------
; test for TASKLOCK
ldr a2, =rex_sched_allow ; load scheduling flag
ldr a2, [a2] ; dereference sched. flag
cmp a2, #0 ; compare with FALSE
beq rex_sched_exit_1 ; return
;---------------------------------------------------------------------------
; 只有当rex_best_task不等于rex_curr_task才进行任务切换
;---------------------------------------------------------------------------
ldr a2, =rex_best_task ; load the best task into a2
ldr a2, [a2] ; dereference best task
ldr a4, =rex_curr_task ; load the current task into a4
ldr a1, [a4] ; dereference current task
cmp a2, a1 ; if current task == best task just return
beq rex_sched_exit_1
;---------------------------------------------------------------------------
; Set the curr_task to the new value
;---------------------------------------------------------------------------
str a2, [a4] ; set rex_curr_task=rex_best_task
mov a4, a1 ; a4 points now to the last (former current) task
;---------------------------------------------------------------------------
; Increment the slice count.
;---------------------------------------------------------------------------
ldr a1, [a2, #REX_TCB_SLICES_OFFSET] ; load up the slice count
add a1, a1, #1 ; increment it
str a1, [a2, #REX_TCB_SLICES_OFFSET] ; store it
; --------------------------------------------------------------------
; 保存CPU可能被破坏的上下文
; --------------------------------------------------------------------
stmfd sp!, {lr} ; Return address.
sub sp, sp, #8 ; no need to store r12,r14 in task context.
stmfd sp!, {r4-r11}
sub sp, sp, #16 ; Subtract a1-a4 location
stmfd sp!, {a3} ; First line on rex_sched saves CPSR in a3!!!
;---------------------------------------------------------------------------
; Save the context on stack
;---------------------------------------------------------------------------
str sp, [a4, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
mov a1, a2 ; a1 = the current task
;---------------------------------------------------------------------------
; rex_start_task_1 是函数void rex_start_task(rex_tcb_type *)的入口地址
; 它默认当前a1 为当前任务rex_curr_task的TCB指针
;---------------------------------------------------------------------------
rex_start_task_1
; --------------------------------------------------------------------
; Restore the user state, note this may not be the state saved above
; since the call the rex_sched may have changed which stack the handler 
isworking on. Note, a context switch will happen here.
; --------------------------------------------------------------------
ldr sp, [a1, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET] ; Load thestack pointer
ldmfd sp!, {a1} ; Restore SPSR (in a1)
msr SPSR_f, a1 ; Load SPSR
msr SPSR_c, a1 ; Load SPSR
mov a1, sp ; Load sp in a1.
add sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4 ; adjust sp
ldmfd a1, {r0-r12,lr,pc}^ ; Load and return, sp already adjusted.
; --------------------------------------------------------------------
; 如果没有进行上下文切换，由此处退出
; --------------------------------------------------------------------
rex_sched_exit_1
msr CPSR_f, a3 ; Restore interrupts as prior to rex_sched
msr CPSR_c, a3 ; Restore interrupts as prior to rex_sched
LEAF_NODE_END
; END rex_sched


 


3.2. 设定rex_best_task


　　rex_best_task表示当前系统中处于ready状态、优先级最高的任务。　


void rex_set_best_task(rex_tcb_type *start_tcb)
{
rex_tcb_type *candidate_task;
ASSERT( start_tcb != NULL );
candidate_task = start_tcb->link.next_ptr;
ASSERT( candidate_task != NULL );
/* find first runnable task */
while ( REX_TASK_RUNNABLE(candidate_task) == FALSE)
{
candidate_task = candidate_task->link.next_ptr;
ASSERT( candidate_task != NULL );
}
rex_best_task = candidate_task;
return;
} /* END rex_set_best_task */　


3.2.1. rex_set_best_task()


　　*遍历任务链表，搜索处于ready状态的任务中优先级最高的，将其设为rex_best_task


3.3. 任务调度加锁/解锁


　　3.3.1. rex_task_lock()


　　*如果处于IRQ中断模式，禁止加锁，直接推出


　　*关中断


　　*设置调度允许标志为FALSE，嵌套层数加一


　　*开中断


　　void rex_task_lock( void )
　　{
　　　　if ( !rex_is_in_irq_mode( ) )
　　　　{
　　　　　　REX_INTLOCK();
　　　　　　rex_sched_allow = FALSE;
　　　　　　rex_nest_depth++;
　　　　　　REX_INTFREE();
　　　　}
　　} /* END rex_task_lock */


　　相关宏定义：REX_INTLOCK()、INTLOCK()


 


3.3.2. rex_task_free()


　　*如果处于IRQ中断模式，禁止解锁，直接推出


　　*关中断


　　*嵌套次数减一；若减至0，则重新允许调度，并且立即调用rex_sched()进行调度


　　*开中断


　　void rex_task_free( void )
　　{
　　　　if ( !rex_is_in_irq_mode( ) )
　　　　{
　　　　　　REX_INTLOCK();
　　　　　　if (rex_nest_depth > 0)
　　　　　　　　rex_nest_depth--;
　　　　　　if (rex_nest_depth == 0)
　　　　　　{
　　　　　　　　rex_sched_allow = TRUE;
　　　　　　　　rex_sched();
　　　　　　}
　　　　　　REX_INTFREE();
　　　　}
　　} /* END rex_task_free */


　　*相关宏定义：REX_INTFREE()、INTFREE()


3.3.3. rex_tasks_are_locked()


　　*若允许任务调度，返回TRUE；否则，返回FALSE


　　int rex_tasks_are_locked( void )
　　{
　　　　return !rex_sched_allow;
　　} /* END rex_tasks_are_locked */


 


4. 中断（Interrupts）


　　REX
实现了一个抢先式的内核。从中断处理程序返回时，控制权会交给优先级最高、处于
ready状态的任务，而并非一定会返回被中断的任务。


　　*Programmable Interrupt Controller（PIC，可编程中断控制器）


　　*PIC TRAMPOLINE SERVICES


　　4.1. 设置中断向量


　　4.1.1. rex_set_interrupt_vector ()


　　　　*设置用户定义的ISR中断服务程序（包括IRQ、FIQ
）的入口函数，当指定的中断发生时，该入口函数会被调用


　　　　*用户程序一般不直接调用该接口设置中断，而是通过下面提到的tramp_set_isr
()来设置


　　void rex_set_interrupt_vector (
　　　　　　rex_vect_type v, /* Vector */
　　　　　　void (*fnc_ptr)( void ) /* *function to be installed */
　　　　　　)
　　　{
　　　　　　if (v == P_IRQ_VECT)
　　　　　　{
　　　　　　　　rex_irq_vector = fnc_ptr;
　　　　　　}
　　　　　　else
　　　　　　{
　　　　　　　　rex_fiq_vector = fnc_ptr;
　　　　　　}
　　} /* END rex_set_interrupt_vector */


 


4.2. PIC Trampoline Service（可编程控制弹簧中断服务）


　　4.2.1. tramp_init()


　　*设置ISR的默认值


　　*初始化PIC硬件


　　*设置tramp_isr()作为IRQ的用户处理函数入口。中断一发生，该函数就将会被调用


　　void tramp_init( void )
　　{
　　　　uint8 i;
　　　　/* all isr to default */
　　　　for ( i = 0; i < TRAMP_NUM_INTS; i++ )
　　　　{
　　　　　　isr_func_tbl[i].isr_ptr = tramp_default_isr;
　　　　}
　　　　/* init hardware */
　　　　tramp_init_hardware();


　　#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
　　　/* Initialize the interrupt call queue.
　　　　*/
　　　　(void) q_init( &tramp_call_q );
　　#endif /* FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS */
　　　　/* 将tramp_isr()设置为IRQ ISR，这样每次IRQ中断发生，该函数都将被调用 */
　　　　/* no FIQ ISR for now */
　　　　rex_set_interrupt_vector( P_IRQ_VECT, tramp_isr );
　　} /* end tramp_init */


 


4.2.2. tramp_set_isr()


　　*用于为一个特别的中断源设置相应的ISR（中断服务函数）


　　void tramp_set_isr
　　(
　　　　/* 要设置的中断类型 */
　　　　tramp_isr_type int_num,
　　　　/* ISR to be installed for this interrupt */
　　　　isr_ptr_type isr_ptr
　　)
　　{
　　　　　　/* Address of priority register corresponding to this interrupt */
　　　　uint32 prio_address;
　　　　　　/* Address of the Enable registers: IRQ_ENABLE_0 and IRQ_ENABLE_1 
*/
　　　　uint32 mask_reg_address;
　　　　　　/* Address of the Clear registers: IRQ_ENABLE_0 and IRQ_ENABLE_1 */
　　　　uint32 clear_reg_address;
　　　　　　/* Interrupt mask to set in the enable register */
　　　　uint32 mask_val;
　　　　　　/* Mask to clear bit in the CLEAR register */
　　　　uint32 clear_val = 0;
　　　　　　/* disable interrupts while changing table and PIC registers */
　　　　INTLOCK();
　　　　　　/* ISR if passed-in ISR is NULL, change it to tramp_default_isr */
　　　　if (isr_ptr == NULL)
　　　　{
　　　　　　isr_ptr = tramp_default_isr;


　　　　}


　　　　/* load our local table with the function ptr */
isr_func_tbl[int_num].isr_ptr = isr_ptr;
/* 将优先级写入PIC的优先级寄存器。优先级寄存器为32位，从PRIO_BASE
地址开始，按照中断编号排序。因此，我们可以将中断编号乘以4
来获得中断的优先级寄存器地址 */
prio_address = PRIO_BASE + ((unsigned int)int_num << 2);
outpdw( prio_address, (uint32) (isr_func_tbl[int_num].priority & MAX_PRIO_VAL)
);
/* 确定需要修改的是哪一个中断屏蔽寄存器mask register */
if ( int_num >= NUM_INT_BITS_IN_REG)
{
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_1);
mask_val = HWIO_IN(IRQ_ENABLE_1);
clear_reg_address= HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_1);
/* convert to bit offset in register */
int_num -= NUM_INT_BITS_IN_REG;
}
else
{
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_0);
mask_val = HWIO_IN(IRQ_ENABLE_0);
clear_reg_address= HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_0);
}
/* 将相应的bit置位或复位 */
if (isr_ptr == tramp_default_isr)
{
mask_val &= ~((unsigned int)1 <<int_num); /* set that bit to zero, turning 
off INT */
/* clear the status bit of this interrupt */
clear_val = (1 << int_num);
}
else
{
mask_val |= ((unsigned int)1 << int_num); /* set bit to one, turning on INT */
}


/* 写入中断屏蔽寄存器mask register */
outpdw( mask_reg_address, mask_val);
/* 考虑到中断可能在清空状态位时发生，我们在最后清空中断状态寄存器status 
register。This is because INT STATUS = INT ENABLE MASK & INT_SRC(s) */
　　if (isr_ptr == tramp_default_isr)
　　{
　　/* unset bit in the CLEAR register => clears bit in STATUS register */
　　outpdw( clear_reg_address, clear_val );
　　}
　　INTFREE();
　　} /* end tramp_set_isr */


 


4.2.3. tramp_isr()


　　*IRQ中断发生时，该函数将会被调用（可以参见下面的IRQ_handler）


　　*程序反复读取PIC中的IRQ_VEC_INDEX_RD，根据寄存器的返回值跳转执行相应的ISR
。直到寄存器返回NON_VECTOR，表示已经没有被挂起的中　　


　　 断了


　　*在如下两种情况，IRQ_ENABLE寄存器的相应位会被复位：


　　　　1) 在调用ISR前复位


　　　　2) 在ISR调用之后复位。在这种情况下，我们不能仅仅关中断并调用ISR，


　　　　void tramp_isr( )
{
/* vector index from PIC register */
uint32 vect_idx;
/* for our local tbl */
uint32 tbl_idx;
/* Mask of the occurring interrupt */
uint32 mask_val;
/* Address of the IRQ_ENABLE register */
uint32 mask_reg_address;
/* Address of the IRQ_CLEAR register */
uint32 clear_reg_address;
/*注意：有两种情况会读取IRQ_VEC_INDEX_RD寄存器。
第一种是当ARM中断时，tramp_isr()被调用时会读取；
第二种是在我们处理完ISR后会读取。这取决于是否还有被挂起的中断*/
/* 该变量决定我们所读取的状态值，是来自于ARM中断、还是在执行完ISR之后。
在上述两种模式下，我们读取不同的寄存器来确定发生的是哪一个中断。
IRQ_VEC_INDEX_RD：ARM中断时读取，返回最高优先级中断的索引；
IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD：处理完中断时读取，返回被挂起的最高优先级的中
断、或NON_VECTOR表示没有中断被挂起。*/
boolean irq_from_arm = TRUE;


#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR = 1;
#endif
/* 假设－这里假设我们在进入前已关了中断－这样的假设确实有效*/
for (;;) /* forever */
{
if (irq_from_arm)
{
/* IRQ_VEC_INDEX_RD 包含了当前最高优先级的中断向量的索引值。为了实现
“smart function”（不用在TASK和IRQ模式间来回切换，就可以处理多个中断），
我们不停的读取该寄存器，直至返回一个标志值。
注意读取寄存器会通知PIC我们已经处理完了上一次读取的ISR。所以，我们不能随意
读取该寄存器－除非我们已经处理完了上一个ISR。*/
tbl_idx = vect_idx = HWIO_INM(IRQ_VEC_INDEX_RD, IRQ_VEC_INDEX_RD_RMSK );
irq_from_arm = FALSE;
#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
nested_int_cnt++;
#endif
}
else
{
/* Lock interrupt before reading index register */
(void) rex_int_lock();
tbl_idx = vect_idx = HWIO_INM(IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD,
IRQ_VEC_INDEX_PEND_RD_RMSK);
}
/* 确定是否还有被挂起的中断。如果没有，会返回NON_VECTOR。 */
if (vect_idx == NON_VECTOR)
{
/* No more interrupt to process for the time being.
*/
#ifdef FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS
/* Since everything else is done, handle queued calls
*/
if (nested_int_cnt == 1)
{
tramp_call_ptr_type *call_ptr;
/* 只有当没有需要处理的中断时，才允许处理队列调用 */
while ( (call_ptr = (tramp_call_ptr_type *) q_get( &tramp_call_q )) !=


NULL )
{
/* 通过call_ptr结构中的指针来调用函数，并将call_ptr中保存的参数传给它*/
if (call_ptr->call_ptr)
{
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR_QUEUED_CALL = 1;
/*save call for debugging*/
TRAMP_DEBUG_QUEUED_CALL_FUNC_PTR = (void*) call_ptr->call_ptr;
#endif
(void) rex_int_free();
(*(call_ptr->call_ptr))( call_ptr->arg.arg_int4, call_ptr->arg.arg_ptr );
(void) rex_int_lock();
call_ptr->in_use = FALSE;
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_IN_ISR_QUEUED_CALL = 0;
#endif
}
else
{
ERR_FATAL("Invalid call_ptr in tramp_handle_int_calls", 0, 0, 0);
}
}
}
/* 
为了避免在我们正处理调用时，另一个中断到来与之发生竞争，需要等到调用处理完成后?
跻弧Ｖ恍枰桓鯥SR实例来处理调用。 */
nested_int_cnt--;
#endif /* FEATURE_TRAMP_QUEUED_CALLS */
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
if (nested_int_cnt==0)
{
/*all isrs finished*/
TRAMP_DEBUG_IN_ISR = 0;
}
#endif


return;
}
/* 此时，我们实际上还在执行ISR，即使并不在ISR主函数中。开中断以允许抢先 */
(void) rex_int_free();
/* determine which clear register to write to */
if ( vect_idx >= NUM_INT_BITS_IN_REG)
{
clear_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_1);
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_1);
/* adjust bit offset if it's in different register */
vect_idx -= NUM_INT_BITS_IN_REG;
}
else
{
clear_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_CLEAR_0);
mask_reg_address = HWIO_ADDR(IRQ_ENABLE_0);
}
/* 两种不同的情况，我们清除中断寄存器标志位的时机不同 */
#ifdef FEATURE_DEBUG_TRAMP_EXECUTION
TRAMP_DEBUG_ISR_NUM = tbl_idx;
#endif
/* Case 1. 在调用ISR之前清除 */
if ( isr_func_tbl[tbl_idx].clr_when == CLR_BEF)
{
outpdw( clear_reg_address, (1 << vect_idx) ); /* clear the int */
#ifdef TIMETEST
TIMETEST_ISR_ID( isr_func_tbl[tbl_idx].id );
#endif
if (isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr==NULL)
{
ERR_FATAL("NULL ISR ptr",0,0,0);
}
(isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr) (); /* call the registered ISR */
}
/* case 2. 在调用ISR之后清除 */
else


{
#ifdef TIMETEST
TIMETEST_ISR_ID( isr_func_tbl[tbl_idx].id );
#endif
if (isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr==NULL)
{
ERR_FATAL("NULL ISR ptr",0,0,0);
}
/* 在此，真正调用已注册的ISR开始中断服务 */
(isr_func_tbl[tbl_idx].isr_ptr) ();
/* clear the bit */
outpdw( clear_reg_address, (1 << vect_idx) );
}
} /* end for(;;) */
} /* end tramp_isr */


 


4.3. IRQ_handler


　　IRQ中断服务入口


　　?? 保存上下文
　　?? 进入IRQ模式
　　?? 如果TIMETEST标志置位，则写端口
　　?? 调用注册的ISR（中断服务程序）
　　?? 恢复处理器状态
　　?? 恢复到原来的模式
　　?? 检查任务调度是否上锁。若上锁，跳过下一段，到no_switch
　　?? 检查是否需要作上下文切换，若需要，跳至task_swapped程序，否则转到
no_switch
　　?? no_switch：恢复原来的上下文，返回到原任务
　　?? task_swapped：进行任务上下文的切换


　　EXPORT IRQ_Handler
ALIGN
ROUT
IRQ_Handler
sub lr, lr, #4 ; adjust return address (ARM requirement)
; --------------------------------------------------------------------
; 某些寄存器会被中断处理程序（C
程序）所破坏，因此在中断堆栈里保存这些寄存器，也保存SPSR
（它会被嵌套中断所破坏）。
; --------------------------------------------------------------------
stmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, r14}


mrs r0, SPSR
stmfd sp!, {r0}
; --------------------------------------------------------------------
; Increment the nesting level counter.
; --------------------------------------------------------------------
ldr r0, =rex_int_nest_level
ldrh r1, [r0]
add r1, r1, #1
strh r1, [r0]
; --------------------------------------------------------------------
; Switch to System Mode and save r14 on stack.
; --------------------------------------------------------------------
msr CPSR_c, #PSR_System:OR:PSR_Irq_Mask
stmfd sp!, {r14}
; --------------------------------------------------------------------
; 调用中断处理
; --------------------------------------------------------------------
ldr r3, =rex_irq_vector ;这里会调用tramp_isr()
ldr r3, [r3]
blatox r3
; --------------------------------------------------------------------
; Pop r14 from stack and switch to IRQ Mode.
; --------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r14}
msr CPSR_c, #PSR_Irq:OR:PSR_Irq_Mask
; --------------------------------------------------------------------
; Decrement the nesting level counter.
; --------------------------------------------------------------------
ldr r0, =rex_int_nest_level
ldrh r1, [r0]
subs r1, r1, #1 ; Notice it is subs. Set Z flag if r1==0
strh r1, [r0]
; ----------------------------------------------------------------
; Set timetest_isr_level to the new value
; ----------------------------------------------------------------
#ifdef TIMETEST_PROF
ldr r0, =timetest_isr_level
strb r1, [r0]
#endif
;---------------------------------------------------------------------
; Branch if rex_int_nest_level <> 0.
; The Z flag was set (or not set) by the subs instruction above.
;---------------------------------------------------------------------
bne nested_interrupt


;---------------------------------------------------------------------
; 是否需要任务切换，如果curr task等于best task，则不需要。
;---------------------------------------------------------------------
ldr r0, =rex_curr_task
ldr r0, [r0]
ldr r1, =rex_best_task
ldr r1, [r1]
cmp r0, r1
beq task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; If a TASKLOCK is in effect, then we do not need to even consider
; swapping tasks.
;---------------------------------------------------------------------
; test for TASKLOCK in effect
ldr r2, =rex_sched_allow
ldr r2, [r2]
cmp r2, #0
beq task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0}
msr SPSR_f, r0
msr SPSR_c, r0
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the registers from IRQ mode stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, r14}
;---------------------------------------------------------------------
; 保存即将退出的任务的上下文
;---------------------------------------------------------------------
msr CPSR_c, #PSR_Supervisor:OR:PSR_Irq_Mask
sub sp, sp, #4 ; Space for Return address (pc)
stmfd sp!, {r0-r12,lr} ; Other registers
sub sp, sp, #4 ; Space for SPSR
mov r1, sp
ldr r0, =rex_curr_task ; Save sp of outgoing task into TCB.


ldr r2, [r0] ;
str r1, [r2, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
msr CPSR_c, #PSR_Irq:OR:PSR_Irq_Mask ; change to IRQ mode
; save Return address into context frame.
str r14, [r1, #REX_INTERRUPT_FRAME_PC_OFFSET]
mrs r3, SPSR ; save SPSR into context frame.
str r3, [r1, #REX_INTERRUPT_FRAME_SPSR_OFFSET]
; Back to Supervisor
msr CPSR_c, #PSR_Supervisor:OR:PSR_Irq_Mask
;---------------------------------------------------------------------
; 恢复新进入任务的上下文
;---------------------------------------------------------------------
; Reminder ... r0 = address of rex_curr_task variable.
;---------------------------------------------------------------------
ldr r1, =rex_best_task
ldr r1, [r1]
str r1, [r0] ; curr_task <- best_task
ldr sp, [r1, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET] ; Stack pointer
ldmfd sp!, {r0} ; Get SPSR
msr SPSR_f, r0
msr SPSR_c, r0 ; Restore SPSR.
mov a2, sp
add sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4 ; adjust sp
ldmfd a2, {r0-r12, r14, pc}^ ; Load and return
; This will also restore CPSR.
;---------------------------------------------------------------------
; Control comes here when a task swap is not required.
;---------------------------------------------------------------------
task_swap_not_required
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0}
msr SPSR_f, r0
msr SPSR_c, r0
;-----------------------------------------------------------------
; Load saved registers and return
; This will also restore CPSR.
;-----------------------------------------------------------------


ldmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, pc}^
;---------------------------------------------------------------------
; Control comes here when a nested interrupt continues.
;---------------------------------------------------------------------
nested_interrupt
;---------------------------------------------------------------------
; Restore the SPSR from stack.
;---------------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0}
msr SPSR_f, r0
msr SPSR_c, r0
;-----------------------------------------------------------------
; Load saved registers and return
; This will also restore CPSR.
;-----------------------------------------------------------------
ldmfd sp!, {r0-r3, r10, r12, pc}^
IRQ_Handler_end


 


　　注意：在IRQ_handler返回的时候，会进行必要的任务切换。由于在clk
模块初始化时（driver/clk/clkm2p.c：clk_init()中），设置置了系统的硬件时


　　　　　　钟中断：


 


//5ms定时
MSM_OUT( SLEEP_TIMER_0_CNT, TS_SLEEP_TMR_0_CNT_5MS );
//设置时钟中断ISR，clk_tick_isr()会调用rex_tick()对rex timers减计数
tramp_set_isr( SLEEP_TIMER_INT0, clk_tick_isr );


　　这样就确保了至少每5ms，REX会进行一次任务的调度。


 


5. 信号量（Signals）和定时器（Timers）


　　5.1. 信号量


　　每个任务可以与一组信号量（最多32个）相关联，这些信号量是TCB
的一部分，用于通知任务发生了某些事件。任务的信号量可以被任一任务或中断处理函数?
梦换蚯宄?
　　任务可以随时检查自身信号量的状态，而且，能把自身在自己的一个或多个信号量上?
移稹５牵挝癫豢梢约觳榛蚬移鹪谄渌挝竦男藕帕可稀?


　　关于信号量，有几点需要牢记：


　　?? 信号量是一些用途广泛的标志，其含义可以由用户任意指定。


　　?? 
任务可以挂起等待特定信号量的置位，可能是由另一个任务或中断。但置位一个并非任务?
却男藕帕浚⒉换嶂苯佑跋斓饺挝竦闹葱凶刺?


　　?? 一次操作就可以置位或复位与一个任务关联的全部32
个信号量的状态。同样，一个任务同时可以等待32
个信号量，任意一个信号量置位都会唤醒任


　　　　务。


　　5.1.1. rex_wait()


　　?? 若处于IRQ模式或任务调度加锁，禁止等待信号，直接退出


　　?? 关中断
　　?? 将任务挂起等待指定的信号（一个或多个信号）
　　?? 重新调度任务
　　?? 开中断


　　rex_sigs_type rex_wait( rex_sigs_type p_sigs/* sigs to wait on */)
{
rex_sigs_type sigs = 0;
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
ASSERT( !TASKS_ARE_LOCKED( ) );
REX_INTLOCK( );
/*-------------------------------------------------------
** if no signals are set, wait, and reschedule
**-----------------------------------------------------*/
if( (rex_curr_task->sigs & p_sigs) == 0 )
{
/*-------------------------------------------------------
** Set the sigs the task should wait upon
**-----------------------------------------------------*/
rex_curr_task->wait = p_sigs;
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( rex_curr_task );
/*由于当前任务将要阻塞，寻找下一个最高优先级的ready任务，并重新调度*/
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();
}
/*-------------------------------------------------------
** return with the signal mask of the current task
**-----------------------------------------------------*/
sigs = rex_curr_task->sigs;
INTFREE( );
return sigs;
} /* END rex_wait */


 


5.1.2. rex_set_sigs()


　　?? 关中断
　　?? 将指定的信号量设置给任务
　　?? 若任务正在等待该信号，则清除任务的等待信号列表
　　?? 通知DOG恢复对任务的监视
　　?? 若任务是最高优先级的ready任务，将其设为rex_best_task，重新调度
　　?? 重开中断


 


　　rex_sigs_type rex_set_sigs(
　　　　rex_tcb_type *p_tcb, /* tcb for which the sigs will be set */
　　　　rex_sigs_type p_sigs /* the sigs to set */
　　)
　　{
　　　　rex_sigs_type prev_sigs = 0; /* the sigs before setting */
　　　　REX_INTLOCK();
　　　　prev_sigs = p_tcb->sigs;
　　　　p_tcb->sigs = p_tcb->sigs | p_sigs;
　　　　/*检查该任务是否正在等待该信号。若是，清除等待信号。若任务是
rex_best_task，重新进行任务调度*/
　　　　if((p_tcb->wait & p_sigs) != 0)
　　　　{
　　　　　　p_tcb->wait = 0;
　　　　　　/* 通知DOG恢复对任务的监视 */
　　　　　　REX_RESUME_DOG_MONITOR( p_tcb );
　　　　　　if ((p_tcb->pri > rex_best_task->pri) && REX_TASK_RUNNABLE(p_tcb))
　　　　{
　　　　　　rex_best_task = p_tcb;
　　　　　　rex_sched();
　　　　}
　　}
　　　　REX_INTFREE();
　　　　return prev_sigs;
　　} /* END rex_set_sigs */


 


5.1.3. rex_get_sigs()


　　?? 获得指定任务的信号量


　　rex_sigs_type rex_get_sigs(
　　　　rex_tcb_type *p_tcb /* tcb for which sigs will be returned */
　　)
　　{
　　　　return p_tcb->sigs;
　　} /* END rex_get_sigs */


 


5.1.4. rex_clr_sigs()


　　?? 清除任务中指定的信号量


　　rex_sigs_type prev_sigs = 0; /* holds the signals prior to the clear */
REX_INTLOCK();
#ifdef FEATURE_REX_IPC
/* Don't clear IPC Receive Signal if a message is pending */
if ((p_sigs & p_tcb->ipc_info.receive_signal) &&
pq_is_empty(p_tcb->ipc_info.mq_ptr))
{
p_sigs &= ~p_tcb->ipc_info.receive_signal; /* IPCDEFI_RECEIVE_SIG */
}
#endif
p_sigs = ~p_sigs;
prev_sigs = p_tcb->sigs;
p_tcb->sigs = p_tcb->sigs & p_sigs;
REX_INTFREE();
return prev_sigs;
} /* END rex_clr_sigs */


 


　　5.2. 定时器


　　定时器用于实现软件定时计数功能。在使用时，任务需要确定定时器的间隔时间和超?
?


　　时将触发的信号量。任务既可以循环检查信号量的状态，也可以挂起直至定时器超时?
鹦藕胖梦弧?
定时器还可以用与关联一些设置信号量的事件，使得能够检查这些事件的超时。REX
维护了一个激活的定时器链表（即是说没有超时的）。可以创建任意数目的定时器，如同?
挝褚谎Ｓ捎诒槔奔涞脑黾樱饣岫韵低承阅苡星嵛⒌挠跋臁Ｒ殉钡亩ㄊ逼鞑换嵩黾?
系统开销。


 


　　5.2.1. rex_init_timer_list()


　　?? 初始化定时器链表rex_timer_list
　　?? 表头是一个计数值为0的定时器节点
　　?? rex_null_timer被插入作为末尾节点，计数值为最大值UINT_MAX


　　void rex_init_timer_list( void )
{
rex_timer_list.cnt = 0;
rex_null_timer.tcb_ptr = NULL;
rex_null_timer.sigs = 0x0;
rex_null_timer.cnt = UINT_MAX;
rex_null_timer.tcb_ptr = NULL;
rex_null_timer.sigs = 0x0;
rex_null_timer.link.next_ptr = NULL;
rex_null_timer.link.prev_ptr = &rex_timer_list;
rex_timer_list.link.next_ptr = &rex_null_timer;
rex_timer_list.link.prev_ptr = NULL;
return;
} /* END rex_init_timer_list */


 


5.2.2. rex_insert_timer()


　　?? 将指定的定时器按照计数值，从小到大的顺序插入定时器链表rex_timer_list


　　?? 任一节点的实际计数值，等于从头节点到该节点的计数值之和


　　void rex_insert_timer(
rex_timer_type *timer_ptr, /* pointer to a valid timer structure */
rex_timer_cnt_type tmo /* Timeout for the timer */
)
{
rex_timer_type *next_timer_ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
/* 定时器链表按照计数值，从小到大排列。从头节点开始遍历，每遍历一个节点，就减去


　　相应的计数值*/
while( tmo > next_timer_ptr->cnt )
{
REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
tmo -= next_timer_ptr->cnt;
next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
}
timer_ptr->cnt = tmo;
timer_ptr->link.prev_ptr = next_timer_ptr->link.prev_ptr;
timer_ptr->link.next_ptr = next_timer_ptr;
next_timer_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = timer_ptr;
next_timer_ptr->link.prev_ptr = timer_ptr;
　　if ( next_timer_ptr != &rex_null_timer)
　　{
　　next_timer_ptr->cnt -= timer_ptr->cnt;
　　}
　　　　return;
　　} /* END rex_insert_timer */


 


5.2.3. rex_def_timer()


?? 定义了一个定时器，指定了与其相关的TCB，以及定时时间到时将设置的信号


void rex_def_timer(
rex_timer_type *p_timer, /* pointer to a valid timer structure */
rex_tcb_type *p_tcb, /* tcb to associate with the timer */
rex_sigs_type sigs /* sigs to set upon timer expiration */
)
{
p_timer->link.next_ptr = NULL;
p_timer->link.prev_ptr = NULL;
p_timer->cnt = 0;
p_timer->tcb_ptr = p_tcb;
p_timer->sigs = sigs;
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
p_timer->cb_ptr = NULL;
p_timer->cb_param = 0;
#endif
return;
} /* END rex_def_timer */


 


相关API：?? rex_def_timer_ex()


 


5.2.4. rex_set_timer()


　　?? 设置定时器的超时时间（毫秒为单位）


　　?? 首先将定时器从rex_timer_list（激活的定时器链表）中移除
　　?? 如果新的计数值大于0，将定时器重新插入rex_timer_list
；如果定时器已经存在与rex_timer_list中，新的计数值将会覆盖旧值
　　?? 如果传入的新计数值为0，定时器会马上超时（设置相应的信号）


rex_timer_cnt_type rex_set_timer(
rex_timer_type *p_timer, /* pointer to timer to set */
rex_timer_cnt_type cnt /* value to set the timer */
)
{
rex_timer_cnt_type prev_value; /* the value before the set */
INTLOCK();
/*-------------------------------------------------------
** Remove the timer from the timer list and insert it back
** if necessary.
**-----------------------------------------------------*/
prev_value = rex_clr_timer( p_timer );
if (cnt > 0)
{
rex_insert_timer( p_timer, cnt );
(void) rex_clr_sigs( p_timer->tcb_ptr, p_timer->sigs );
}
else
{
/*-------------------------------------------------------
** If the user passed in 0, set the signals or call the
** callback function.
**-----------------------------------------------------*/
do {
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
/* 如果定时器有关联的回调函数，则将它作为一个APC
排队，让它能够在正确的上下文中被调用 */
if ( p_timer->cb_ptr != NULL )
{
if ( !rex_queue_apc(
p_timer->cb_ptr,
p_timer->tcb_ptr,
p_timer->cb_param
) )
{


/* 如果APC无法被排队，需要重试。所以我们将该定时器重新插入到时钟链表的前端 */
rex_insert_timer( p_timer, 0 );
}
break;
}
#endif /* FEATURE_REX_TIMER_EX */
if ( p_timer->sigs != 0 )
{
(void)rex_set_sigs( p_timer->tcb_ptr , p_timer->sigs );
}
} while (0);
}
INTFREE();
return prev_value;
} /* END rex_set_timer */


 


5.2.5. rex_timed_wait()


　　?? 设置一个定时器的计数值，并将指定的任务挂起等待信号


　　rex_sigs_type rex_timed_wait(
rex_sigs_type sigs, /* sigs to wait on */
rex_timer_type *p_timer, /* timer to set and wait on */
rex_timer_cnt_type cnt /* timer to wait */
)
{
REX_ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
/*-------------------------------------------------------
** A call to rex_set_timer and rex_wait will perform a
** timed wait
**-----------------------------------------------------*/
(void) rex_set_timer(p_timer, cnt);
return rex_wait(sigs);
} /* END rex_timed_wait */


 


5.2.6. rex_clr_timer()


　　?? 将指定定时器从定时器链表中移除


　　?? 将其计数值设为0


　　rex_timer_cnt_type rex_clr_timer(
rex_timer_type *timer_ptr /* timer to clear */
)
{
rex_timer_cnt_type prev_value = 0; /* previous count */
rex_timer_type *next_timer_ptr = &rex_timer_list;
INTLOCK( );
REX_ASSERT(timer_ptr!=NULL);
if( timer_ptr->link.next_ptr != NULL )
{
while ( next_timer_ptr != timer_ptr )
{
next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
prev_value += next_timer_ptr->cnt;
}
timer_ptr->link.prev_ptr->link.next_ptr = timer_ptr->link.next_ptr;
timer_ptr->link.next_ptr->link.prev_ptr = timer_ptr->link.prev_ptr;
if ( timer_ptr->link.next_ptr != &rex_null_timer)
{
timer_ptr->link.next_ptr->cnt += timer_ptr->cnt;
}
timer_ptr->link.next_ptr = NULL;
timer_ptr->cnt = 0;
}
INTFREE( );
return prev_value;
}


 


 


5.2.7. rex_get_timer()


　　?? 获得定时器当前的计数值
　　?? 若定时器不在链表中，则返回0


　　rex_timer_cnt_type rex_get_timer(
　　　　rex_timer_type *timer_ptr /* pointer to the timer to get */
　　)


　　{
　　　　rex_timer_cnt_type prev_value = 0; /* previous count */
　　　　rex_timer_type *next_timer_ptr = &rex_timer_list;
　　　　INTLOCK( );
　　　　REX_ASSERT(timer_ptr!=NULL);
　　　　if( timer_ptr->link.next_ptr != NULL )
　　　　{
　　　　　　while ( next_timer_ptr != timer_ptr )
　　　　　　{
　　　　　　　　next_timer_ptr = next_timer_ptr->link.next_ptr;
　　　　　　　　REX_ASSERT( next_timer_ptr != NULL );
　　　　　　　　prev_value += next_timer_ptr->cnt;
　　　　　　}
　　　　}
　　　　INTFREE( );
　　　　return prev_value;
　　}


 


5.2.8. rex_pause_timer()


?? 暂停定时器


void rex_pause_timer(rex_timer_type *timer_ptr)
{
timer_ptr->cnt = rex_clr_timer( timer_ptr );
return;
} /* END rex_pause_timer */


 


5.2.9. rex_resume_timer()


?? 恢复定时器计数


void rex_resume_timer(rex_timer_type *timer_ptr)
{
rex_set_timer( timer_ptr, timer_ptr->cnt );
return;
} /* END rex_resume_timer */


 


5.2.10. rex_delete_task_timers()


?? 从定时器链表中将与指定任务关联的所有定时器移除


void rex_delete_task_timers(rex_tcb_type *tcb_ptr)
{
rex_timer_type *timer_ptr;
rex_timer_type *next_timer_ptr;
INTLOCK( );
for( timer_ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
timer_ptr != &rex_null_timer;
timer_ptr = next_timer_ptr )
{
next_timer_ptr = timer_ptr->link.next_ptr;
if ( timer_ptr->tcb_ptr == tcb_ptr )
{
rex_clr_timer( timer_ptr );
}
}
INTFREE( );
return;
} /* END rex_delete_task_timers */


5.2.11. rex_decrement_timers()


?? 将定时器链表中所有有效的定时器计数值扣减
?? 在调用该函数时，必须先关中断
?? 如果定时器时间到，调用rex_set_sigs()
将相应的信号量置位，如果需要，会进行任务调度


INLINE static void rex_decrement_timers(
rex_timer_cnt_type p_ticks /* number of rex ticks to decrement by */
)
{
rex_timer_type *ptr; /* points to current timer */
rex_timer_type *next_ptr; /* points to next timer */
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
unsigned long apc_queued;
#endif
/* 
遍历时钟链表，扣减每个时钟的计数值。如果定时器超时，将其从链表中移除，并将相应?
挝竦男藕帕恐梦?/
for(ptr = rex_timer_list.link.next_ptr;
ptr != &rex_null_timer;


ptr = next_ptr
)
{
REX_ASSERT(ptr!=NULL);
next_ptr = ptr->link.next_ptr;
if( ptr->cnt <= p_ticks )
{
rex_clr_timer( ptr );
#ifdef FEATURE_REX_TIMER_EX
/* 如果定时器有关联的回调函数，则将它作为一个APC
排队，让它能够在正确的上下文中被调用 */
if ( ptr->cb_ptr != NULL )
{
if ( rex_is_in_irq_mode( ) )
{
apc_queued = rex_queue_apc(
ptr->cb_ptr,
ptr->tcb_ptr,
ptr->cb_param
);
}
else
{
apc_queued = rex_queue_apc_internal(
(unsigned long) ptr->cb_ptr,
(unsigned long) ptr->tcb_ptr,
ptr->cb_param
);
}
if ( !apc_queued )
{
/* 如果APC无法被排队，需要重试。所以我们将该定时器重新插入到时钟链表的前端 */
rex_insert_timer( ptr, 0 );
}
continue;
}
#endif /* FEATURE_REX_TIMER_EX */
/* 将任务的信号量置位。如果该任务是新的优先级最高的ready
任务，这将会引起一次重新调度。
Note：ptr->sigs ＝ 0 
是一个特殊情况。这意味着定时器超时时，发生了一个同步的事件。*/


/*扣减时钟链表头节点的计数值*/
ptr->cnt -= p_ticks;
break;
}
}
return;
} /* END rex_decrement_timers */


 


5.2.12. rex_tick()


?? REX的时间节拍函数
?? 在硬件时钟中断时被调用（clr_tick_isr()函数中，5ms）
?? 扣除定时器的计数值


void rex_tick(
rex_timer_cnt_type p_ticks /* number of rex ticks to decrement everything by */
)
{
{
rex_decrement_timers( p_ticks );
#if defined( FEATURE_REX_PROFILE ) && !defined( FEATURE_HIGH_RES_PROFILE )
rex_self( )->time_samples += p_ticks;
rex_total_time_samples += p_ticks;
#endif
}
return;
} /* END rex_tick */


 


5.3. Others


5.3.1. rex_sleep()


?? 将当前任务挂起指定的时间


void rex_sleep(unsigned long ms)
{
boolean sleeping = TRUE;
boolean sig_set = FALSE;
unsigned long tmo = ms;
rex_timer_type sleep_timer;
rex_def_timer(
&sleep_timer,
rex_self(),
0x80000000
);
while( sleeping )
{
rex_timed_wait( 0x80000000, &sleep_timer, tmo );
REX_INTLOCK();
if( (tmo = rex_get_timer( &sleep_timer )) == 0 )
{
sleeping = FALSE;
}
else
{
sig_set = TRUE;
}
REX_INTFREE();
}
if( sig_set )
{
rex_set_sigs( rex_self(), 0x80000000 );
}
return;
} /* END rex_sleep */


 


6. 临界区（Critical Section）


　　　临界区提供了一种互斥机制，以协调多个任务对有限的资源的访问。
　　　只在任务上下文中有效，不能在中断服务程序中调用。


　　6.1. rex_init_crit_sect()


　　?? 初始化临界区的数据结构


　　void rex_init_crit_sect(
rex_crit_sect_type *crit_sect
)
{
crit_sect->lock_count = 0;
crit_sect->tcb_link = REX_CRIT_SECT_FLAG;
crit_sect->orig_pri = -1;
crit_sect->owner = REX_CRIT_SECT_FLAG;
return;
} /* END rex_init_crit_sect */


 


6.2. rex_enter_crit_sect()


　　?? 试图进入一个临界区
　　?? 
如果该临界区已经被其他任务锁定（即已经有任务正在临界区中），该任务将会被放入一?
龆恿兄校钡搅俳缜皇头攀痹倩叫?


　　void rex_enter_crit_sect(rex_crit_sect_type *crit_sect)
{
ASSERT( !TASKS_ARE_LOCKED( ) );
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
REX_INTLOCK();
/* mark the TCB with the critical section that we want */
ASSERT( rex_curr_task->cs_sp <
rex_curr_task->cs_stack + REX_CRIT_SECT_MAX - 1 );
/* 如果当前任务拥有该临界区，这里只是给临界区的嵌套锁计数加一，然后返回 */
if ( crit_sect->lock_count > 0 &&
rex_curr_task == crit_sect->owner)
{
ASSERT( crit_sect->lock_count < 0xff );
crit_sect->lock_count++;
}
else
{
/* 将临界区放入任务的临界区堆栈 */
++rex_curr_task->cs_sp;
*rex_curr_task->cs_sp = crit_sect;


/* 如果临界区没有上锁，则由当前任务给它加锁并使任务继续 */
if ( crit_sect->lock_count == 0 )
{
crit_sect->lock_count = 1;
crit_sect->owner = rex_curr_task;
crit_sect->tcb_link = REX_CRIT_SECT_FLAG;
/* 如果我们之前将任务的优先级进行了反转，在这里恢复它 */
crit_sect->orig_pri = rex_curr_task->pri;
}
else
{
/* 如果该临界区已经上锁，将当前任务加入到其等待链表中的头一个 */
/* previous first element's prev_ptr needs to point to us */
if (crit_sect->tcb_link != REX_CRIT_SECT_FLAG)
{
crit_sect->tcb_link->cs_link.prev_ptr = rex_curr_task;
}
/* set our next ptr to what the crit sect var previously pointed to */
rex_curr_task->cs_link.next_ptr = crit_sect->tcb_link;
/* we are the new head, so make crit sect var point to us, and set our 
prev_ptr to the flag value. */
crit_sect->tcb_link = rex_curr_task;
rex_curr_task->cs_link.prev_ptr = REX_CRIT_SECT_FLAG;
/* 
如果当前任务的优先级要比持有临界区的任务更高，则要进行优先级反转。暂时将其的优?
燃短嵘降鼻叭挝竦挠畔燃叮敝了头帕俳缜?/
if ( rex_curr_task->pri > crit_sect->owner->pri )
{
rex_task_pri( crit_sect->owner, rex_curr_task->pri );
}
/* Tell Dog to stop monitoring this task.
*/
REX_PAUSE_DOG_MONITOR( rex_curr_task );
/* Schedule the best runnable task.
*/
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_sched();


}
}
REX_INTFREE();
return;
} /* END rex_enter_crit_sect */


 


6.3. rex_leave_crit_sect_internals()


?? 释放任务持有的临界区
?? 一般情况下，任务只能释放自己持有的临界区。但假设任务A调用rex_kill_task()
试图关闭任务B。如果B正持有一个临界区，那么rex_kill_task()
必须释放它，否则其他等待该临界区的任务会被永久地阻塞下去
?? 调用rex_kill_task()时，并不希望马上调用rex_sched()
。所以这里提供了一个参数来指定是否需要进行任务调度。
?? 此函数的API版本rex_leave_crit_sect()，只允许任务释放自己持有的临界区


static void rex_leave_crit_sect_internals(
rex_crit_sect_type *crit_sect,
rex_tcb_type *p_tcb,
boolean resched_allowed
)
{
rex_tcb_type *index_ptr = NULL;
rex_tcb_type *save_ptr = NULL;
rex_priority_type best_pri;
/* No INTLOCK - calling function is responsible */
/* 检查任务临界区堆栈 */
if ( (p_tcb->cs_sp < p_tcb->cs_stack) ||
(crit_sect->owner != p_tcb) ||
(p_tcb->cs_link.next_ptr != NULL) )
{
/* calling task is not holding this lock */
ASSERT( 0 );
return;
}
/* 如果曾多次进入该临界区，这里只是将加锁次数减一，然后返回 */
if ( crit_sect->lock_count > 1 )
{
--crit_sect->lock_count;
return;
}


if (*p_tcb->cs_sp != crit_sect)
{
/* Caller is trying to release critical sections in something other
** than LIFO order. We do not support this.
*/
ASSERT( 0 );
return;
}
/* mark that we are no longer holding/waiting-in this crit section */
--p_tcb->cs_sp;
/* 如果曾经做过优先级反转，这里将任务恢复到原有的优先级 */
if ( crit_sect->orig_pri != p_tcb->pri )
{
rex_task_pri( p_tcb, crit_sect->orig_pri );
}
/* If there are no waiting tasks, we can simply unlock and proceed */
if ( crit_sect->tcb_link == REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
crit_sect->lock_count = 0;
crit_sect->owner = REX_CRIT_SECT_FLAG;
crit_sect->orig_pri = -1;
}
else
{
/* 在等待链表中寻找优先级最高的任务，让它持有该临界区 */
best_pri = 0;
for( index_ptr = crit_sect->tcb_link;
index_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG;
index_ptr = index_ptr->cs_link.next_ptr
)
{
if ( index_ptr->pri > best_pri )
{
best_pri = index_ptr->pri;
save_ptr = index_ptr;
}
}
/* 将该任务从等待链表中移除*/


/* If found task is the first on the list, fix up list head */
if ( save_ptr->cs_link.prev_ptr == REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
crit_sect->tcb_link = save_ptr->cs_link.next_ptr;
}
else /* fix up previous element */
{
save_ptr->cs_link.prev_ptr->cs_link.next_ptr =
save_ptr->cs_link.next_ptr;
}
/* look to next element*/
/* if found task is NOT the last item on the list */
if ( save_ptr->cs_link.next_ptr != REX_CRIT_SECT_FLAG )
{
save_ptr->cs_link.next_ptr->cs_link.prev_ptr =
save_ptr->cs_link.prev_ptr;
}
/* 设置该任务的cs_link
指针，表示它已经不用再等待临界区（在任务调度中，曾检查这一标志来判断任务是否被?
俳缜枞?/
save_ptr->cs_link.next_ptr = save_ptr->cs_link.prev_ptr = NULL;
/* mark the crit section appropriately */
crit_sect->owner = save_ptr;
crit_sect->orig_pri = save_ptr->pri;
/* Tell Dog to resume monitoring the found task.
*/
REX_RESUME_DOG_MONITOR( save_ptr );
/* 判断该任务是否需要调度 */
/* Always compare with REX_BEST_TASK, not REX_CURR_TASK! */
if ( ( resched_allowed ) &&
( save_ptr->pri > rex_best_task->pri ) &&
( !save_ptr->suspended ) )
{
rex_best_task = save_ptr;
rex_sched();
}
}


/* No INTFREE - calling function is responsible */
return;
} /* END rex_leave_crit_sect_internals */


相关API：rex_leave_crit_sect()


 


7. APC&DPC


　　?? APC (Asynchronous Procedure Calls)
是一种异步的程序调用机制，任务可以将一个函数调用及其参数放入另一目标任务的APC
队列中，等待该目标任务恢复运行时，就会执行该函数调用。


　　?? DPC (Deferred Procedure Calls)是一种延迟的程序调用机制，REX默认创建一个
DPC任务，该任务会维护一个DPC
队列，其工作就是循环读取队列中的数据，完成相应的调用工作。在这里，APC
机制最终是通过DPC排队来实现的。


7.1. DPC的实现


　　7.1.1. rex_dpc_task()


　　?? DPC任务的函数体
　　?? 循环等待REX_DPC_SIG，信号到来时，就执行DPC队列中的函数调用


　　void rex_dpc_task(unsigned long param /*lint -esym(715,param)*/)
{
for(;;)
{
/* Block waiting for a DPC to be ready
*/
(void) rex_wait( REX_DPC_SIG );
rex_clr_sigs( rex_self( ), REX_DPC_SIG );
/* Execute DPC's until the ring buffer is empty
*/
REX_INTLOCK( );
while( rex_execute_next_dpc( ) == TRUE );
INTFREE( );
}
} /* END rex_dpc_task */


 


7.1.2. rex_execute_next_dpc()


　　?? 遍历DPC队列，执行其中的函数调用
　　?? 只能被REX内部调用，调用时需要关中断


　　static boolean rex_execute_next_dpc( void )
{
rex_dpc_func_type *dpc_ptr;
unsigned long dpc_param1;
unsigned long dpc_param2;
unsigned long dpc_param3;
if( rex_dpc_rd_index != rex_dpc_wr_index )
{
dpc_ptr = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_ptr;
dpc_param1 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param1;
dpc_param2 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param2;
dpc_param3 = rex_dpc_ring[ rex_dpc_rd_index ].dpc_param3;
rex_dpc_rd_index = (rex_dpc_rd_index+1) & REX_DPC_RING_MASK;
if( dpc_ptr != NULL )
{
dpc_ptr( dpc_param1, dpc_param2, dpc_param3 );
}
return TRUE;
}
return FALSE;
} /* END rex_execute_next_dpc */


 


7.1.3. rex_queue_dpc()


　　?? 插入一个DPC调用到队列中


 


　　boolean rex_queue_dpc(
rex_dpc_func_type *dpc_ptr,
/* Pointer to the function to call
*/
unsigned long param1,
/* Parameter to pass to the dpc
*/
unsigned long param2,
/* Parameter to pass to the dpc
*/
unsigned long param3
/* Parameter to pass to the dpc
*/


)
{
boolean ret_status = 0;
if ( dpc_ptr == NULL )
{
return 0;
}
REX_INTLOCK( );
/* Make sure there is space in the ring buffer, add the DPC to the
** ring and signal the DPC task.
*/
if( ((rex_dpc_wr_index+1) & REX_DPC_RING_MASK) != rex_dpc_rd_index )
{
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_ptr = dpc_ptr;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param1 = param1;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param2 = param2;
rex_dpc_ring[ rex_dpc_wr_index ].dpc_param3 = param3;
rex_dpc_wr_index = (rex_dpc_wr_index+1) & REX_DPC_RING_MASK;
rex_set_sigs( &rex_dpc_tcb, REX_DPC_SIG );
ret_status = 1;
}
else
{
ret_status = 0;
}
INTFREE( );
return ret_status;
} /* END rex_queue_dpc */


 


7.2. APC的实现


　　7.2.1. rex_queue_apc()


　　?? 为一个任务排队一个APC调用
　　?? APC排队会使得该任务进入ready状态（tcb_ptr->num_apcs = 0 ），但只持续到
APC调用完成为止
　　?? 一个任务可以有多个APC排队，将按照FIFO的顺序被调用


　　?? 如果一个任务给自己排队一个APC
调用，该函数会被立即执行，就好像直接调用该函数一样


 


　　一个示例场景：


　　A、B、C、D四个任务，pri of A < pri of B < pri of C < pri of D，A、C
当前处于ready状态，C是当前任务。
　　?? C向B排队了一个APC调用
　　B进入ready状态。由于C的优先级比B高，B不会马上运行。一旦C被挂起，B
将会运行，排队的APC调用将会在B的上下文环境中被执行，一旦执行完


　　成。如　　　　


　　果B所等待的信号或事件没有发生，B将重新被挂起，A将被调度执行。
　　?? C向D排队了一个APC调用
　　D进入ready状态，而且由于其优先级最高，于是马上开始运行。APC马上在D
的上下文环境中执行，然后D又进入挂起状态，C又重新获得调度。


 


boolean rex_queue_apc(
rex_apc_func_type apc,
rex_tcb_type *tcb_ptr,
unsigned long param
)
{
　　if ( ( apc == NULL ) || ( tcb_ptr == NULL ) )
　　{
　　　　return 0;
　　}
　　/* 实际上是向DPC队列插入了一个rex_queue_apc_internal
的函数调用，其参数为指定的apc和任务控制块tcb指针 */
　　　　return rex_queue_dpc(
　　　　rex_queue_apc_internal,
　　　　(unsigned long) apc,
　　　　(unsigned long) tcb_ptr,
　　　　param
　　　　);
　　} /* END rex_queue_apc */


 


7.2.2. rex_queue_apc_internal()


?? 完成APC的实际排队工作
?? 只供REX内部调用，不可从ISR中断服务中调用
?? 提供用户的接口是rex_queue_apc()，它会在DPC任务的上下文中调用该函数


 


boolean rex_queue_apc_internal(
unsigned long apc_handle,
unsigned long tcb_handle,
unsigned long param


)
{
boolean ret_status = FALSE;
rex_apc_func_type apc = (rex_apc_func_type) apc_handle;
rex_tcb_type *tcb_ptr = (rex_tcb_type *) tcb_handle;
ASSERT( apc != NULL );
ASSERT( tcb_ptr != NULL );
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
/* 
如果指向的是当前任务，则不进行排队。否则，检查目标任务的堆栈是否有足够空间存放?
肁PC。*/
if ( tcb_ptr == rex_curr_task )
{
/* 如果任务给自己排队了一个APC，就在这里直接调用 */
apc( param );
ret_status = TRUE;
}
else if( rex_apc_stack_avail( tcb_ptr ) )
{
REX_INTLOCK( );
rex_apc_prolog( apc, param, tcb_ptr );
tcb_ptr->num_apcs++;
/* Schedule the task for which the APC is being queued, if
** necessary.
*/
if ( ( tcb_ptr->pri > rex_best_task->pri ) &&
REX_TASK_RUNNABLE( tcb_ptr ) )
{
rex_best_task = tcb_ptr;
rex_sched( );
}
ret_status = TRUE;
INTFREE( );
}
return ret_status;
} /* END rex_queue_apc_internal*/


 


 


7.2.3. rex_apc_prolog()


?? 将一个APC的上下文帧推入目标任务的堆栈中
?? 它将填充上下文帧的如下几个域：


　　r0：APC函数调用的指针
　　r1：APC函数参数
　　LR：任务堆栈前一帧的PC值，值为rex_apc_epilog()。这样，当目标任务执行完PC
中的rex_call_apc()调用后，就会返回rex_apc_epilog()，完成　　


　　　　APC调用的后续处理（即从目标任务堆栈中弹出APC上下文帧，并恢复CPU寄存器）
　　PC：函数rex_call_apc()的地址，r0、r1是其两个参数
　　?? 只供REX内部调用
　　?? 不能从ISR中断服务中调用


static void rex_apc_prolog(
rex_apc_func_type apc,
unsigned long param,
rex_tcb_type *tcb_ptr
)
{
char *stack_ptr;
rex_context_frame_type *context_frame_ptr;
ASSERT( apc != NULL );
ASSERT( tcb_ptr != NULL );
ASSERT( tcb_ptr != rex_curr_task );
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
/* 填充上下文帧，推入相关任务的堆栈。更新TCB中的堆栈指针 */
stack_ptr = (char *) tcb_ptr->sp - sizeof(rex_context_frame_type);
ASSERT( (unsigned long) stack_ptr <
(unsigned long) tcb_ptr->stack_limit +
tcb_ptr->stack_size );
memset( (void *) stack_ptr, 0x00, sizeof(rex_context_frame_type) );
context_frame_ptr = (rex_context_frame_type *) stack_ptr;
context_frame_ptr->spsr.val =
(((rex_context_frame_type *) tcb_ptr->sp)->spsr.val &
PSR_Mode_Mask) | PSR_Thumb ;
/* If spsr_val indicates user mode, set it to supervisor mode.
*/
if ( (context_frame_ptr->spsr.val & PSR_Mode_Mask) == PSR_User )
{
context_frame_ptr->spsr.val &= ~PSR_Mode_Mask;
context_frame_ptr->spsr.val |= PSR_Supervisor;
}


context_frame_ptr->r[0].arg = (unsigned long) apc;
context_frame_ptr->r[1].arg = param;
context_frame_ptr->r[10].val = (unsigned long) tcb_ptr->stack_limit;
context_frame_ptr->lr.arg = (unsigned long) rex_apc_epilog;
context_frame_ptr->pc.arg = (unsigned long) rex_call_apc;
tcb_ptr->sp = stack_ptr;
return;
} /* rex_apc_prolog */


 


7.2.4. rex_call_apc()


　　?? 完成实际上的APC调用
　　?? APC调用被包在该函数中，在完成APC调用后将会作一些后续处理
　　?? 只能内部调用
　　?? 该函数在APC调用所指向的目标任务上下文中执行
　　?? 该函数不是直接从任何地方调用的。它是因为rex_apc_prolog()
将上下文帧推入目标任务堆栈而被调用的。在rex_apc_prolog()中，上下文帧的


　　　　PC被设为rex_call_apc()的地址，这样当CPU
寄存器被该上下文帧恢复时，该函数将会被调用。rex_apc_prolog()同时还将上下文帧的
LR值设为　　　　


　　　　rex_apc_epilog()的地址，这样当该函数返回时，rex_apc_epilog()将会被执行


 


void rex_call_apc(
rex_apc_func_type apc,
unsigned long param
)
{
ASSERT( apc != NULL );
/* 完成APC函数调用 */
apc( param );
/*设置best task。注意：当前的任务可能即将被挂起（其num_apcs值变为0）.
**
** NOTE：我们在返回前关中断。记住程序将返回到rex_apc_epilog()。rex_apc_epilog(
)会用上下文帧的内容恢复CPU
寄存器，这些操作必须关中断。这里没有开中断与关中断相对应，这是因为
rex_apc_epilog()在恢复CPU寄存器时，任务的中断状态也将随之恢复*/
rex_int_lock( );
rex_curr_task->num_apcs--;
ASSERT( rex_curr_task->num_apcs >= 0 );
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );


return;
} /* END rex_call_apc */


 


7.2.5. rex_apc_epilog


?? 该函数在rex_call_apc()完成后被调用。在APC调用执行完成后，有以下两种情况：
　　1.　不需要切换上下文，当前任务就是best task
　　　　在这种情况下，仅将当前任务堆栈的最顶端的上下文帧弹出，并用这一帧来恢复
CPU的寄存器；
　　2.  需要切换上下文，当前任务将被挂起
　　　　在这种情况下，保存当前任务的堆栈指针到其TCB
中。这时不需要再保存上下文帧，因为当一个APC
排队时，已经压入了一个上下文帧。这里会将　　　　　　　　


　　　　CPU寄存器直接切换到best task
（相当于完成了一次任务调度），该函数返回后，best task开始运行，当前任务被挂起。


 


LEAF_NODE rex_apc_epilog
ldr a1, =rex_curr_task
ldr a2, [a1] ; Load curr task into a2.
ldr a3, =rex_best_task
ldr a3, [a3] ; Load best task into a3.
cmp a3, a2 ; Check if curr_task = best_task.
beq rex_apc_epilog_after_swap
str sp, [a2, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Update stack pointer in TCB.
str a3, [a1] ; Set curr task to best task.
ldr sp, [a3, #REX_TCB_STACK_POINTER_OFFSET]
; Load the new stack pointer.
rex_apc_epilog_after_swap
ldmfd sp!, {a2} ; Restore SPSR (in a2).
msr SPSR_f, a2 ; Load SPSR.
msr SPSR_c, a2 ; Load SPSR.
mov a2, sp ; Load sp in a2.
add sp, sp, #REX_CF_SIZE - 4 ; Adjust sp.
ldmfd a2, {r0-r12, r14, pc}^ ; Load and return
; sp already adjusted.
LEAF_NODE_END


 


 


8. REX操作系统的初始化与退出


　　手机启动后，引导程序会通过main()（services/task/mobile.c），加载操作系统


　　8.1. main()


　　int main(void)
{
setlocale(LC_ALL, "C");
rex_init( (void *)irq_stack, /* Interrupt stack */
/* Interrupt stack size */
IRQ_Stack_Size,
&tmc_tcb, /* Task TCB of the main control task */
(void *)tmc_stack, /* Stack for the main control task */
TMC_STACK_SIZ, /* Main control task stack size */
TMC_PRI, /* Main control task priority */
tmc_task, /* Entry point for the main control task */
0L ); /* Parameter to pass the main control task */
/* Never fall through main.*/
return 0;
}


8.2. rex_init()


　　?? 初始化REX
　　?? 它将初始化kernel task(idle task)，并调用p_task主任务


　　void rex_init(
void * p_istack, /* interrupt stack */
rex_stack_size_type p_istksiz, /* interrupt stack size */
rex_tcb_type *p_tcb, /* task control block */
void * p_stack, /* stack */
rex_stack_size_type p_stksiz, /* stack size */
rex_priority_type p_pri, /* task priority */
void (*p_task)( dword ), /* task function */
dword p_param /* task parameter */
)
{
/*-------------------------------------------------------
** Change to Supervisor mode
**-----------------------------------------------------*/
(void)rex_set_cpsr( PSR_Supervisor | PSR_Irq_Mask | PSR_Fiq_Mask );
#if defined ( FEATURE_REX_DYNA_MEM )
rex_mem_init( );
#endif


/*-------------------------------------------------------
** Setup the interrupt stack.
**-----------------------------------------------------*/
REX_INTLOCK();
/* Point to the top of the stack */
rex_int_stack = (rex_stack_word_type *) p_istack;
/* 初始化中断嵌套为0 */
rex_int_nest_level = 0;
/*初始化时钟链表*/
rex_init_timer_list( );
/*初始化任务链表*/
rex_task_list.link.next_ptr = &rex_kernel_tcb;
rex_task_list.link.prev_ptr = NULL;
rex_kernel_tcb.link.next_ptr = NULL;
rex_kernel_tcb.link.prev_ptr = &rex_task_list;
/* rex_curr_task 必须等于 rex_best_task ，以避免在此时进行任务调度*/
rex_curr_task = &rex_kernel_tcb;
rex_best_task = &rex_kernel_tcb;
#ifdef TIMETEST
rex_kernel_tcb.leds = TIMETEST_REX_TASK_ID;
#endif
/* 启动kernel task，即idle task */
rex_def_task_ext(
&rex_kernel_tcb, /* tcb */
(unsigned char *) &rex_kernel_stack[0], /* stack */
REX_KERNEL_STACK_SIZE, /* stack size */
0, /* priority */
rex_idle_task, /* function */
0, /* arguments */
"REX Idle Task", /* task name */
FALSE /* suspended */
);
rex_kernel_tcb.pri = 0xFFFFFFFF;
#ifdef FEATURE_REX_DPC


#ifdef TIMETEST
rex_dpc_tcb.leds = TIMETEST_DPC_TASK_ID;
#endif
/* DPC task */
rex_def_task_ext(
&rex_dpc_tcb,
(unsigned char *) rex_dpc_stack,
REX_DPC_STACK_SIZE,
REX_DPC_THREAD_PRI,
rex_dpc_task,
0,
"REX DPC Task",
FALSE
);
#endif
rex_kernel_tcb.pri = 0;
/* rex_curr_task 必须等于 rex_best_task ，以避免在此时进行任务调度*/
rex_curr_task = p_tcb;
rex_best_task = p_tcb;
/*创建第一个用户任务“Main Task”*/
rex_def_task_ext(
p_tcb, /* tcb */
(unsigned char *)p_stack, /* stack */
p_stksiz*sizeof(rex_stack_word_type), /* stack size */
p_pri, /* priority */
p_task, /* function */
p_param, /* arguments */
"Main Task", /* name */
FALSE
);
INTFREE( );
/* 设置rex_best_task，进行任务调度 */
rex_set_best_task( REX_TASK_LIST_FRONT() );
rex_curr_task = rex_best_task;
rex_start_task( rex_best_task );
} /* END rex_init */


 


8.3. rex_exit()


?? REX退出，当一个REX断言错误（assertion fails）发生时将会被调用
?? 可以用来关闭操作系统，但现在仅仅用于设置断点以便检查REX断言错误


void rex_exit(int condition)
{
static int err_cond;
err_cond = condition;
return;
} /* END rex_exit */


 


8.4. rex_get_version_number()


?? 获得REX的版本号


unsigned long rex_get_version_number(void)
{
return REX_VERSION_NUMBER;
} /* END rex_get_version_number */


 


9. 内存管理


　　REX的内存管理只是简单地封装了utils下的memheap的接口函数。


　　9.1. rex_mem_init()


　　?? 初始化REX用于分配内存的堆内存区


　　void rex_mem_init( void )
{
mem_init_heap(
&rex_heap,
rex_mem_buffer,
sizeof( rex_mem_buffer ),
NULL
);
return;
} /* END rex_mem_init */


 


　　9.2. rex_malloc()


　　?? REX提供的动态内存分配接口，动态分配一块指定大小的内存


　　void *rex_malloc(unsigned long num_bytes)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
return mem_malloc( &rex_heap, num_bytes );
} /* END rex_malloc */


 


　　9.3. rex_calloc()


　　?? 动态分配指定数目、大小的内存块


　　　void *rex_calloc(
unsigned long num_blocks,
unsigned long block_size
)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
return mem_calloc( &rex_heap, num_blocks, block_size );
} /* END rex_calloc */


 


9.4. rex_realloc()


　　?? 重新调整内存块的大小的同时，保存内存块原有内容


　　?? 重新调整内存块的大小的同时，保存内存块原有内容


9.5. rex_free()


　　?? 释放通过rex_malloc()分配的内存块


　　void rex_free(void *mem_ptr)
{
ASSERT( !rex_is_in_irq_mode( ) );
mem_free( &rex_heap, mem_ptr );


return;

} /* END rex_free */

[http://www.cnblogs.com/hongzg1982/articles/2312895.html]