考虑单轴加速度计的测量模型为：
a m = k ⋅ a t r u e + a 0 + w (1) a_{m}=k\cdot a_{true}+a_{0}+w \tag1 am=k⋅atrue+a0+w(1)
a m a_{m} am为加速度计测量值， a t r u e a_{true} atrue为轴上真实加速度值，k为刻度因数， a 0 a_{0} a0为固定偏差， w w w为正态分布的噪声。
对于三轴加速度计，认为三轴是正交的，测量模型为：
a m x a m y a m z = k x ⋅ a x + a 0 x + w x k y ⋅ a y + a 0 y + w y k z ⋅ a z + a 0 z + w z (2) \begin{matrix}a_{mx}\\a_{my}\\a_{mz} \end{matrix}=\begin{matrix}k_{x}\cdot a_{x}+a_{0x}+w_{x} \\k_{y}\cdot a_{y}+a_{0y}+w_{y}\\k_{z}\cdot a_{z}+a_{0z}+w_{z}\end{matrix} \tag2 amxamyamz=kx⋅ax+a0x+wxky⋅ay+a0y+wykz⋅az+a0z+wz(2)
标定的目的是求出 [ a 0 x a 0 y a 0 z k x k y k z ] \begin{bmatrix}a_{0x}&a_{0y}&a_{0z}&k_{x}&k_{y}&k_{z}\end{bmatrix} [a0xa0ya0zkxkykz]。
在无转台的情况下，我们没法得到三轴上的真实加速度值 a x ， a y ， a z a_{x}，a_{y}，a_{z} ax，ay，az，只能得到测量值 a m x ， a m y ， a m z a_{mx}，a_{my}，a_{mz} amx，amy，amz，在这种情况下，如何对加速度计做出有效标定？
考虑到假如加速度计相对地面静止，测量过程无噪声，则下式恒成立：
g 2 = a x 2 + a y 2 + a z 2 (3) g^2=a_{x}^2+a_{y}^2+a_{z}^2 \tag3 g2=ax2+ay2+az2(3)
为了方便，将测量模型改写为：
a x a y a z = k ^ x ⋅ a m x + a ^ 0 x + w ^ x k ^ y ⋅ a m y + a ^ 0 y + w ^ y k ^ z ⋅ a m z + a ^ 0 z + w ^ z (4) \begin{matrix}a_{x}\\a_{y}\\a_{z} \end{matrix}=\begin{matrix} \hat k_{x}\cdot a_{mx}+\hat a_{0x}+\hat w_{x}\\\hat k_{y}\cdot a_{my}+\hat a_{0y}+\hat w_{y}\\\hat k_{z}\cdot a_{mz}+\hat a_{0z}+\hat w_{z} \end{matrix} \tag 4 axayaz=k^x⋅amx+a^0x+w^xk^y⋅amy+a^0y+
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