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原创 室内定位TDOA-UWB实现无线同步的一种方法
定位中,如采用TDOA方式进行坐标解算,UWB基站间就需要进行时间同步,时间同步可以采用有线同步或无线同步;找到一篇论文中,对无线同步有着巧妙处理,特写博客记录一下。 UWB定位系统由 基站(Anchor node)、参考基站(Reference node)、标签(Tag)和服务器组成;基站和参考基站都部署在空间中已知点坐标上,标签进行定位流程如下:结合上图,步骤如下:...
2018-07-17 17:12:00 16996 8
原创 DJI Lightbridge2接收端数据解析
因为XXXX,需要对DJI的指令系统做研究,首先解析的是 LB2,也拆解了七七八八了,现在对LB2天空端DBUS口的数据协议进行解析,供电子/嵌入式同学进行学习研究。DBUS采用4Pin线引出,猜测是使用串口协议,遥控器和天空端正常上电后,使用逻辑分析仪进行端口数据采集,其中一pin的波形如下:波形间隔测得为11ms,也就是11ms发送一包数据。寻找波形中最小的一个
2017-07-27 14:23:19 7770 2
原创 编译mission planner地面站
编译mp地面站步骤:下载最新mp源码:https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner下载最新地面站msi(编译需要引用):http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi下载VS2015(VS2013试过不行)我测试成功编译的代码版
2016-12-14 12:58:02 6846 5
原创 cleanflight修改--固件默认飞行模式
对于我们飞控开发者来说,如果每次下完代码后飞行模式modes都要在上位机重新改一次,我们肯定会疯掉的。这时候就需要修改固件中默认的飞行模式了。如何下手呢,我先从cleanflight飞控的上位机和下位机通信开始看起,因为上位机是可以通过MSP协议修改飞控的模式的,那就定位到源码,在msp_server_fc.c文件中,找到函数int mspServerCommandHandler(mspPac
2016-12-02 08:56:20 4133 7
原创 baseflight无头模式原理
最近探索了baseflight/cleanflight源码相关,看了源码想分享一下,baseflight无头模式的原理。baseflight源码可以在github中搜到,网址直达:https://github.com/multiwii/baseflight baseflight源码主控是stm32,用来玩穿越机的比较多,这里我是应用于直流有刷电机的四轴中,一样玩的不错,这份开源代码源于M
2016-12-01 11:35:49 4057
MWC飞控板上位机设置 NEWBIES GUIDE to setting up and using the MultiWii Board Software
2018-06-04
空空如也
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