大佬链接1 大佬链接2 大佬链接3 大佬链接4 注意在 navfn.cpp navfn.ros.cpp navtest.cpp三个文件中设置的算法。其实这个navfn功能包,是实现了两个算法的,但是默认的使用的是dijkstra算法的。在navfn中可以找到: