嵌入式系统及应用——任务管理与调度

最新推荐文章于 2024-05-24 07:59:30 发布

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分类专栏：嵌入式文章标签：嵌入式系统 iot

本文链接：https://blog.csdn.net/qinze5857/article/details/119487506

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本文深入探讨了嵌入式系统中的任务管理与调度，包括任务概述、uCOS-II和FreeRTOS的任务管理机制。任务是操作系统内核的基本调度单位，具有动态性、并发性和异步独立性等特性。文章介绍了任务的状态机、任务控制块、就绪算法、任务切换、任务调度过程以及时间片轮转和优先级抢占策略。同时，还详细讨论了优先级反转现象及其解决方案，如优先级继承和优先级天花板协议。最后，通过FreeRTOS的任务管理，展示了高优先级抢占和时间片轮转的实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、任务概述

1.1进程与线程

进程主要包括下面内容：是一个正在执行的程序，可以分配给处理器，并由处理器执行的一个实体；由一个顺序的执行线程、一个当前状态和一组相关的系统资源所刻画的活动单元。

进程由代码、数据、堆栈和进程控制块PCB构成。进程控制块包含了操作系统用来控制进程所需要的信息，包括进程状态、调度信息、CPU寄存器信息、内存管理信息和IO状态信息。

早期进程定义是（资源）资源分配的基本单位，一个进程包括一个保存进程印像的虚拟地址空间、主存、I/O设备和文件等资源。（调度执行）进程作为OS调度实体，是调度的基本单位。

目前来说，轻量级进程或者线程是调度执行的单位；进程是资源分配的单位；线程是进程内部一个相对独立的控制流，由线程上下文和需要执行的一段程序指令构成。在进程中，所有线程共享该进程的状态和资源，可以访问相同的数据。

线程的优势：创建终止时间快，切换时间快，线程间通信效率高，通信简单。

大多数嵌入式实时内核是单进程多线程模型，也就是任务模型。它把整个应用当作一个没有定义的进程对待，应用则被划分为多个任务的形式进行处理。适用于实时性比较高，相对简单的应用。

堆栈区别：
1、申请方式的不同。栈由系统自动分配，而堆是人为申请开辟;
2、申请大小的不同。栈获得的空间较小，而堆获得的空间较大;
3、申请效率的不同。栈由系统自动分配，速度较快，而堆一般速度比较慢;
4、存储内容的不同。栈在函数调用时，函数调用语句的下一条可执行语句的地址第一个进栈，然后函数的各个参数进栈，其中静态变量是不入栈的。而堆一般是在头部用一个字节存放堆的大小，堆中的具体内容是人为安排;
5、底层不同。栈是连续的空间，而堆是不连续的空间

1.2 任务

任务是嵌入式实时操作系统内核的基本调度单位。任务通常包含一个具有无限循环的程序。任务主要包括：

代码：一段可执行的程序
数据：程序所需要的相关数据（变量、工作空间、缓冲区等）
堆栈：局部变量，子程序调用，任务上下文等
程序所执行的上下文环境。

1.3 任务的特性

动态性：任务状态是不断变化的。一般分为就绪态、运行态、等待状态。在多任务系统中，任务的状态随着系统的需要不断进行变化

并发性（单CPU）：系统中同时存在多个任务，这些任务在宏观上是同时运行的。

异步独立性：每个任务各种按照相互独立的不可预知的速度运行，走走停停。

1.4任务的优点

任务的规模较小：每个任务更容易编码和调试，其质量也更容易得到保证
不少应用本身就是由多个任务构成的，如网络获取数据、计算和刷新显示屏幕，采用多任务处理的方式是应用问题的一个非常自然的解决方式
任务之间具有较高的独立性、耦合性小；通过增加新的任务就能方便的扩充系统功能
实时性强：保证紧急事件优先处理成为可能

1.5 任务的分类

按到达情况的可预测性分为：周期任务和非周期任务。周期任务：每隔一个固定的时间间隔就会执行一次（时间片轮转也是一种周期任务）。非周期任务执行的间隔时间不确定。sporadic task有最小到达时间限制；aperiodic task:没有到达时间限制（事件触发（中断产生事件，外部信号产生事件））。

按照重要程度划分为关键任务和非关键任务。

1.6 任务参数

优先级、周期（周期值）、计算时间（任务运行时间）、就绪时间、截止时间。

（1）优先级：表示任务对应工作内容在处理上的优先程度，优先级越高表明任务越需要得到优先处理。任务的优先级分为静态优先级和动态优先级。静态优先级表示任务的优先级确定后，在系统运行过程中无法发生变化；动态优先级表示在系统运行过程中，任务优先级是可以动态变化。

（2）周期任务所具有的参数，表示任务周期性执行的间隔时间

（3）任务的计算时间：任务在特定硬件环境下被完整执行所需要的时间。通常用最坏情况下的执行时间或者统计时间来表示。

（4）截至时间：意味着任务需要在该时间到来之前被执行完成。截止时间分为绝对截止时间和相对截止时间。相对截止时间为任务的绝对截止时间减去任务的就绪时间。截止时间分为强截止时间（关键任务，强实时）和弱截止时间（弱实时系统）两种情况。

二、uCOS-II任务示例

三、uC/OS任务管理

3.1 任务状态机

任务拥有的资源是不断变化的，导致任务状态也表现出不断变化的特性。不同的实时内核对任务状态定义不尽相同，可以分为三种基本状态：

等待waiting：任务在等待某个事件的发生
就绪ready：任务等待获得处理器资源
执行running：任务获得CPU资源，所包含的代码正被执行

对于单处理器系统，任何时候只有一个任务在CPU中执行。无事时就运行空闲任务执行空操作。任何一个可以执行的任务必须处于就绪状态。调度程序从任务的就绪队列中选择下一个需要执行的任务。处于就绪状态的任务拥有除CPU以外的其他所有需要的资源。如果任务在需要等待I/O设备或者其他任务提供的数据，就处于等待状态。