pl-stvo 编译流程

1 安装opencv3.X

本文的版本是3.4.1，此外，由于mrpt的需要，还需要下载contrib模块。
注意：下载依赖额外的版本也应该为 opencv3.4.1，否则出现错误：

Duplicate Modules NAMES has been found OpenCV & Contrib latest 

例如，3.4.1对应的contrib为https://github.com/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.1
下面的指令是把opencv和contrib一起编译，也可以选择指定的contrib模块

cd <opencv_build_directory>
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=<opencv_contrib>/modules <opencv_source_directory>
make -j8

cmake
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv320
-DWITH_CUDA=ON
-DWITH_CUBLAS=ON
-DCUDA_FAST_MATH=ON
-DWITH_CUFFT=ON
-DWITH_NVCUVID=ON
-DWITH_V4L=ON
-DWITH_LIBV4L=ON
-DWITH_OPENGL=ON
-DWITH_FFMPEG=ON
-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON
-DBUILD_EXAMPLES