ros
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IQIT
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros:/opt/ros/indigo/include/ros/parameter_adapter.h
错误消息为:In file included from /opt/ros/indigo/include/ros/subscription_callback_helper.h:35:0,from /opt/ros/indigo/include/ros/subscriber.h:33,from /opt/ros/indigo/include/ros/node_handle.h:33,from ...原创 2018-10-12 23:15:39 · 521 阅读 · 0 评论 -
ros:map_sever
map_server provides the map_server ROS Node, which offers map data as a ROS Service. It also provides the map_saver command-line utility, which allows dynamically generated maps to be saved to file.M...原创 2018-11-12 08:53:59 · 698 阅读 · 0 评论 -
ros:坐标系
具体的坐标系名称每个算法或者机器人定义的不同。个人感觉,hector slam中比较好的提供了变换的坐标系命名,可以参考这种命名方式!例如,kobuki_node中的坐标系定义为:~odom_frame (string, default: odom)Name of the odometry TF frame.~base_frame (string, default: base_footp...原创 2018-11-18 20:24:08 · 400 阅读 · 0 评论 -
ros:如何获得地图坐标系中的某一点的像素坐标
首先加载一张地图作为示例rosrun map_server map_server xxx.yaml 可以得到如下图的地图信息:在对应的yaml文件中,存储的信息为:image: a314.pgmresolution: 0.050000origin: [-20.000000, -20.000000, 0.000000]negate: 0occupied_thresh: 0.65...原创 2018-11-17 08:19:35 · 14944 阅读 · 6 评论 -
cartographer 保存地图
建完图后:#保存pbstreamrosservice call /write_state /home/qixianyu/jhz_map.pbstream#转换为ros地图rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/qixianyu/123.png -pbstream_filen...原创 2018-11-26 09:56:08 · 1340 阅读 · 1 评论 -
ros:发布里程计信息
里程计消息nav_msgs/Odometry 结构如下Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist协方差解释:As a robot moves around, the uncertainty on i...原创 2018-12-21 15:47:28 · 3542 阅读 · 0 评论 -
ros:chrony时间同步
简介chrony是网络时间协议(NTP)的多用途实现。它可以使系统时钟与NTP服务器、参考时钟(例如GPS接收器)以及使用手表和键盘的手动输入同步。它还可以作为NTPV4(RFC 5905)服务器和对等体来为网络中的其他计算机提供时间服务。它被设计成在广泛的条件下表现良好,包括间歇网络连接、严重拥塞网络、温度变化(普通计算机时钟对温度敏感)和不连续运行或在虚拟机上运行的系统。在因特网上同步的...转载 2019-01-08 08:18:06 · 1024 阅读 · 0 评论 -
ros:查看摄像机
在终端输入命令:v4l2-ctl -d /dev/videoX --allvideo可以用命令:ls /dev/video* 查看还有输入v4l2-ctl help 查看不同参数的具体意思原创 2019-01-08 16:47:37 · 918 阅读 · 0 评论 -
ros: topic 重映射
一个是利用命令行工具, 将发布的主题进行修改. 另一个则是这roslaunch文件中进行修改.下面利用两种不同的方式将/image_raw‘映射到/camera/image_raw.rosbag remaprosbag play ros.bag /image_raw:=/camera/image_rawroslaunch remap...原创 2019-01-09 11:15:21 · 1977 阅读 · 0 评论 -
ros:深度相机转激光的包
如果机器人中没有激光雷达的,但是有3D相机,则可以把深度图转换为激光数据。ros中找到两个可以满足此功能的package:1 depthimage_to_laserscanhttp://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan2 kinect_2d_scannerhttp://wiki.ros.org/kinect_2d_scanner具体怎么使用,等使...原创 2018-11-08 17:46:52 · 884 阅读 · 3 评论 -
ros:书籍《ros by example indigo》导航部分学习笔记
基本概念已经掌握,下面直接运行代码,跑跑demo,看看效果1 下载依赖包,100多MB,你咋这么大!sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freene...原创 2018-11-08 16:32:15 · 471 阅读 · 0 评论 -
ros:编译navigation
1 下载导航包git clone https://github.com/ros-planning/navigation_experimental.git2 processing catkin package: ‘map_server’ 缺少Could NOT find BulletCMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPackag...原创 2018-11-08 09:50:26 · 1050 阅读 · 0 评论 -
ros:找不到eigen
问题:CMake Error at CMakeLists.txt:4 (find_package):By not providing “Findcatkin.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake to find a package configuration file provided by “catkin”, but...原创 2018-10-13 22:19:02 · 1636 阅读 · 0 评论 -
ros:tf中的欧拉角定义
欧拉角的定义有许多不同的形式,为了方便使用,本文列出了ros中欧拉角的定义。为了增加可信度,本文直接采用源码中的注释对ros tf中的欧拉角的定义进行说明。在Quaternion.h中,存在以下三种设置方法,其中两种与欧拉角相关。1 setRPY();这个函数采用固定轴的旋转方式,先绕定轴x旋转(横滚),然后再绕定轴y(俯仰),最后绕定轴z(偏航)。从数学形式上说,这是绕定轴XYZ矩阵依次...原创 2018-10-22 23:53:33 · 4797 阅读 · 4 评论 -
ros:tab补全警告
问题:[rospack] Warning: error while crawling /home/cyluan: boost::filesystem::status: Permission denied: “/home/cyluan/.gvfs”解决方法:$ sudo umount /home/useraccount/.gvfs注意:把 useraccount改成你的账户名$ rm -rf...原创 2018-10-24 10:57:34 · 181 阅读 · 0 评论 -
ros:获取奥比中光摄像机数据
cd /etc/udev/rules.d/sudo gedit 56-orbbec.rulesSUBSYSTEM==“usb”, ATTR{idProduct}“0400”, ATTR{idVendor}“2bc5”, MODE:=“0666”, OWNER:=“root”, GROUP:=“video”SUBSYSTEM==“usb”, ATTR{idProduct}“0401”, AT...原创 2018-10-24 11:10:57 · 1760 阅读 · 2 评论 -
ros:坐标系
ros中的坐标系,主要包括:map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等传感器的坐标系;这些坐标系间的关系可以用下图表示:这是一个有向图,图中涉及四个坐标系,分别为map,odom,base_link和laser。箭头分别表示从父节点到子节点的变换,所以这里注意在写变换矩阵的时候,是先平移,后旋转,并且是按照动轴的方式(矩阵右乘)...原创 2018-11-07 23:18:33 · 1354 阅读 · 0 评论 -
ros:恢复bag.active
一 问题:由于先关掉了roscore节点,导致rosbag生成了bag.active二 解决方案:rosbag reindex xxx.bag.activerosbag fix xxx.bag.active XXX.bag原创 2018-11-05 16:22:57 · 3301 阅读 · 0 评论 -
ros:cartographer
1 安装sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-buildmkdir catkin_wscd catkin_wswstool init srcwstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartog...原创 2018-11-12 15:12:33 · 217 阅读 · 0 评论 -
ros:time::now()
Let’s make the second turtle follow the first turtle, and not the carrot. Change your code to the following: try{ listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ...原创 2019-01-29 08:54:38 · 6656 阅读 · 0 评论