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假设目标函数为：F(x) = f(x)'f(x).最速下降法：对目标函数F(x)，在迭代点处，采用一阶泰勒展开近似，然后把满足近似模型极小值的点，作为新的迭代点。重复此过程，直至满足终止条件！牛顿法：用迭代点处的二阶泰勒展开，对**目标函数F(x)**进行二次函数近似，然后把二次模型的极小点，作为新的迭代点。重复此过程，直至满足终止条件。小结：这两种方法的基本思想，都是对目标函数F...

空间刚体的姿态有3个自由度，通常采用旋转矩阵（9个参数）、旋转向量（3个参数）、欧拉角（3个参数）、四元数（4个参数）表示。由于姿态有3个自由度，而旋转矩阵和四元数的参数个数大于3，这种表示方法叫做过参数表示。旋转向量和欧拉角中的参数个数与自由度数相等，这两种表示法也叫作最小参数表示法。3个自由度，但旋转矩阵却有9个参数，导致这种表示法有6个约束。有约束就不能用无约束优化。3个自由度，但四...

吉布斯采样吉布斯采样（英语：Gibbs sampling）是统计学中用于马尔科夫蒙特卡洛（MCMC）的一种算法，用于在难以直接采样时从某一多变量概率分布中近似抽取样本序列。该序列可用于近似联合分布、部分变量的边缘分布或计算积分（如某一变量的期望值）。某些变量可能为已知变量，故对这些变量并不需要采样。吉布斯采样常用于统计推断（尤其是贝叶斯推断）之中。这是一种随机化算法，与最大期望算法等统计推断中...

B分布在概率论中，Β分布也称贝塔分布（Beta distribution），是指一组定义在 **(0,1)**区间的连续概率分布，有两个参数 α,β>0 \alpha ,\beta >0 α,β>0狄利克雷分布狄利克雷分布是一组连续多变量概率分布，是多变量普遍化的Β分布。为了纪念德国数学家约翰·彼得·古斯塔夫·勒热纳·狄利克雷（Peter Gustav L...

圆盘和圆在几何中，一个圆盘（disk 或 disc）是由平面中一个圆（circle）围成的区域。一个圆只包含边界，而一个圆盘包含内部区域。球面和球球面 （英语：sphere）是三维空间中完全圆形的几何物体，它是圆球的表面（类似于在二维空间中，“圆 ”包围着“圆盘”那样）。大圆和大圆线大圆（英语：great circle）是球面上半径等于球体半径的圆弧。大圆线是连接球面上两点最短的路径所在...