在做一个ERP映射到球之后的旋转 记录 一些旋转向量 旋转矩阵相关的参考文档 reference 刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角) 三维空间的旋转 | 旋转矩阵、欧拉角