两轮平衡小车开发

元旦放假回来后把嵌入式项目学习暂时放下，开始研究平衡小车：

2015.01.06

    研究了两天怎么用SPI读MPU6500的数据，6500寄存器是8位的，例程给的SPI读写函数是16位的，而且一个函数里同时包含读和写。因为SPI写入要读的地址后，会有一个字节的滞后，然后才能收到字节，如果要从ACCEL_XOUT_H（地址是3b）开始读的话，就要把开始读的寄存器地址写前一个，也就是3A，然后返回值抛弃（返回值一般是 0x00 0x**），接下读出来的才是ACCEL_XOUT_H寄存器的值。

2015.01.07

6500初始化时要配置各个寄存器：

1. 设置为SPI模式

2. 使能温度传感器，使能PLL

3. 设置采样速率

4. 数字低通滤波器配置

5. 陀螺仪（角速度）配置

6. 加速度配置