大家好,最近因为一些原因一直没有更新博客,从今天开始继续更新,多个项目同步进行,全部开源。只有涉及到部分开发费用的需要收费,保证收最低的费用,学到最好的资源。废话不多说,开始今天的教程:
今天给大家带来的是一个机械手,之前可能用的机械手大部分都是这样的,可以通过视觉抓取:
但是今天这个完全不一样,是1:1仿照人手设计的,是这样的:
有没有眼前一亮的感觉,接下来介绍这个项目主要学习的东西,由于个人时间有限,可能项目周期比较长一些,但是肯定能让你学习到最完整的项目。主要通过以下来做:
(1)组装机械手:由于这个机械手涉及到一部分个人专利,当然我也是查阅了很多资料进行设计的,所有机械结构的零部件不开源,如果有需要的,可以联系博主购买,一对一辅导组装。保证价格低廉。
(2)机械手控制器:由于整个机械手是传动控制,初步方案是选择扭矩比较大的舵机,核心控制器的话,第一步先暂时用Arduino的开发板,这些开发板都需要自己画电路,自己设计,教程里面会进行详细指导。后面会更换成STM32。
(3)编写程序:为了进一步熟悉控制方法,会通过编写程序控制机械手做出不同的手势,以及抓取动作。
(4)视觉识别:这一部分是为了开启视觉学习之旅,这一部分主要是围绕 Opencv 开始,通过摄像头识别你不同的手势,然后机械同步做出不同的手势,学习opencv开发和控制器之间的通信。
(5)力控制:在机械手抓取物体的时候,可能不知道抓取多少角度合适,在本项目中决定引入力反馈,通过算法,机械手可以准确识别到抓取使用的力度,比如抓取一个鸡蛋和抓取一瓶水肯定不一样。
(6)远程控制:通过leapmotion识别手势,远程控制机械手进行抓取,当然也会使用手势识别的传感器进行辅助。
上面六个部分只是其中一部分学习内容,后面会逐步引入ROS系统、上位机等等。。。。。。。保证可以学习到更多的东西。
当然机械手设计完成后,可以根据自己的需要去做开发,学习linux系统什么的,实现深度学习、机器学习等算法都可以,根据个人情况决定,好了,先讲一个开篇,如果有需要可以通过以下方式联系博主:
若有错误,欢迎指正,技术支持联系方式QQ : 2228398717 答疑解惑QQ群: 1147400087
欢迎关注公众号:云翔科技教学平台,对应的资料公众号会发布。
有什么不懂的地方也可以联系技术支持微信:
·